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现代控制理论 Modern Control Theory (12) 俞 立 浙江工业大学信息工程学院 第5章 状态反馈控制器设计 建立了状态空间模型 提出了基于状态空间模型的运动分析 探讨了系统的性能：稳定性、能控性、能观性 认识世界 ⇒ 如何来改变世界？！ 设计控制系统！ 开环控制、闭环控制 经典控制中，用系统输出作为反馈控制器的输入； 根据用于控制的系统信息：状态反馈、输出反馈 5.1 线性反馈控制系统 x Ax Bu + y Cx 外部输入 + v y