一种基于空间连杆机构的蛇形机器人.pdfVIP

维普资讯 第28卷第6期 2006年11月 机器人 ROBOT VoN1．28，No．6 OV．．2006 文章编号：1002-(1446(2006)06-0629-07 一 种基于空间连杆机构的蛇形机器人 赵铁石，林永光，缪 磊，王春雨 (燕山大学机械工程学院，河北 秦皇岛 066004) 摘 要：提出了一种基于空间连杆机构的蛇形机器人模型．该蛇形机器人各骨节间通过万 向铰链连接，每节安 装两个微型伺服电机 ，电机带动曲柄转动，曲柄经两端为球铰的连杆驱动另一骨节运动．通过两个电机的耦合驱动， 该蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、转向、抬头等多种运动方式．文中给出了该空间连杆机构的运动学解 ，基于Serpenoid 曲线计算得到了实际控制所需的关节转角和步数 ，并编程实现了上述运动方式． 关键词 ：蛇形机器人 ；空间机构；运动方式 中图分类号： TP24 文献标识码 ： A A Snake-likeRobotBasedonSpatialLinkageMechanism ZHAO Tie-shi，LIN Yong-guang，MIAO Let，WANG Chun-yu (CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China) Abstract：A novelmodelofsnake—likerobotbasedonaspatiallinkagemechanism ispresented．Eachmoduleofthis modelhastWOmicroselwomotorswhicharelinkedbyuniversaljoints．Thetwomotorsdrivetwocranks，andthetwocranks driveanothermodulebytwolinkswithtwosphericaljoints．Manymotionmodesincludingwrigglinginsinewave，swerving left，swervingrightandupliftingheadareavailablebycoupledactuationofthetwomotorsoneachmodule．Thekinematics ofthespatiallinkagemechanism ispresented．Joint’SanglesandpulsescanbecalculatedbasedonSerpenoidcurves．and thenthreebasicmotionmodesarerealizedbyprogramming． Keywords：snake—likerobot；spatialmechanism；motionmode 1 引言(Introduction) 动实现了三维运动，ACM．R3采用相邻单转动关节轴 线垂直布置实现了侧面滚动、螺旋运动、s曲线等多 蛇形机器人能适应狭长的管道、松软或凹凸不 平的地面等特殊环境，在核电站 、抢险救灾和军事侦 种运动方式．为了实现三维空间运动，Chrikjian等采 察等许多领域有着广阔的应用前景…．自然界中，蛇 用空间并联型少 自由度机构研制了具有30个 自由度 身是由200～400节脊骨通过球套关节连接而成的， 的蛇形机器人样机．在国内，上海交通大学研制了一 因此具有非常好的柔顺性和适应性．但是如此