东南大学自动化学院自动控制原理课件第一章 控制系统的状态空间描述.pptVIP

写成向量矩阵形式为 其中 输入变量的Laplace变换象函数 输出变量的Laplace变换象函数 传递函数矩阵 一、传递函数矩阵 维输入向量 维输出向量 则对应的系统的传递函数矩阵为 多输入量多输出量的对象常用复线框来表示 二、传递函数矩阵与状态空间表达式之间的关系 三、传递函数矩阵的不变性 对于一个系统而言，其状态空间表达式不是唯一的，但其传递函数矩阵是不变的。 例：求下列系统的传递函数矩阵。 其中 解： 例：求下列系统的传递函数矩阵。 其中 解： 四、组合系统的状态空间表达式和传递函数矩阵 1、并联连接 2、串联连接 3、反馈连接 在反馈连接中，若 则称为单位矩阵反馈（单位反馈）或直接反馈。 控制器 被控对象 1.4 根据系统的微分方程建立状态空间表达式 一、微分方程右边输入函数中不含有导数项的情况 * * 第一章 控制系统的状态空间描述 1.1 状态向量与状态空间 一、状态的定义 1、定义 所谓系统状态，是指在描述对象运动的所有变量中，必定可以找到数目最小的一组变量，它们足以描述对象的全部运动。 状态变量: 该变量组中的每个变量称为状态变量。 2、有关定义的两点说明 1）足以描述系统全部运动的含义：只要确定了这组变量在某一初始时刻 的值，并且确定了从这一初始时刻起（ ）的输入量函数，则对象的全部变量在此刻和 （ ）的运动都唯一确定了。 2）数目最小的含义：是指这个变量组中的每个变量都是相互独立的。 二、状态向量 若一个系统有n个状态变量： ，用这n个状态变量作为分量所构成的向量 ，就称为该系统的状态向量，用 表示。 三、状态空间 状态空间：所有n维状态向量的全体便构成了实数域上的n维状态空间。 状态轨迹：在状态空间中，时间t是一个参变量，某一时间t的状态是状态空间中的一个点，而一段时间下状态的集合称为系统在这一时间段的状态轨迹，有时也称作相轨迹。 四、输入向量和输出向量 输入向量：将系统的各个输入量看成一个列向量 。 ：输入量的个数 输出向量：将系统的各个输出量看成一个列向量 。 ：输出量的个数 1、系统状态变量的选取不是唯一的，但状态的数目是一定的； 2、系统的状态和系统的输出是两个不同的概念。 系统的输出通常有明确的物理含义，是可以测量的； 系统的状态不一定有物理含义，不一定可以测量； 在线性系统中，输出是系统状态变量中某一个或某几个的线性组合。 1.2 状态空间表达式 一、状态方程 1、状态方程的定义 所谓状态方程，就是描述系统的状态之间以及输入和状态之间动态关系的一阶微分方程组。 2、状态方程的标准形式 向量矩阵形式为 状态向量 输入向量 维的函数向量 3、线性定常系统的状态方程 向量矩阵形式为 维的系数矩阵 维的系数矩阵 二、输出方程 1、输出方程的定义 所谓输出方程，就是描述系统输出量与状态和输入量之间相互关系的代数方程组。 2、输出方程的标准形式 向量矩阵形式为 输出向量 维的函数向量 3、线性定常系统的输出方程 向量矩阵形式为 维的系数矩阵 维的系数矩阵 三、状态空间表达式（状态空间模型） 线性定常系统的状态空间模型：将状态方程和输出方程合在一起，即 或 四、状态空间模型与传递函数的比较 G(s) U(s) Y(s) 状 态 方 程 输 出 方 程 传递函数只能描述系统外部的输入输出关系，并不能反映系统内部状态的变化，我们称之为外部描述。 状态空间表达式将输入输出间的信息传递分为两段来描述。第一段是输入引起系统内部状态发生变化，用状态方程描述；第二段是系统内部的状态变化引起系统输出的变化，用输出方程描述。由此可见，状态空间表达式在一