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控制系统数字仿真与cad实验报告 　　程序及仿真结果　　s3?14s2?48s?48　　G=4　　s?20s3?70s2?100s?48　　den=[1,20,70,100,48];num=[1,14,48,48];　　[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D)[R,P,H]=residue(num,den)A=　　-20-70-1B=　　1000C=　　11448D=　　0z=　　---=　　-　　--+-k=　　=　　--+P=　　--+-H=　　[]　　　　A=[,-5,-,-;　　,-,-,-;,-,-,-1;　　,-,-,-];B=[4;2;2;0];C=[0,2,0,2];　　?X.　　?-5-(转载于:写论文网:控制系统数字仿真与cad实验报告)??4?=?　　---????X??2??u???2??---????0??　　y=[0202]X　　[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D)[R,P,H]=residue(num,den)G=tf(num,den)num=　　0　　den=　　z=　　-+-p=　　-+--k=　　=　　--+=　　　　---+-=　　[]　　Transferfunction:　　4s^3+14s^2+22s+15--------------------------------------　　s^4+4s^3+s^2+s+　　2．已知元件的实验数据如下，拟合这一数据，并尝试给出其特性方程。　　x=:1:;　　y=[　　];p=polyfit(x,y,3);xi=0::;yi=polyval(p,xi);plot(x,y,xi,yi)Grid　　实验2的　　1．分别用欧拉法、二阶龙格-库塔法、四阶龙格-库塔法求下面系统的输出响应y(t)在0≤t≤1上，h=时的数值解。　　y??2y,y(0?)1　　要求保留4位小数，并将三种方法的结果与真解y(t)?e?2t进行比较。　　2.若为y?y2,y(0)?1如何编程计算？　　第一题：程序h=;　　disp(欧拉法求函数的数值解为);disp(y=);y=1;　　fort=0:h:1m=y;disp(y);　　y=m-2*m*h;end　　运行结果为　　欧拉法求函数的数值解为y=1　　控制系统数字仿真与CAD课程实验　　姓名：班级：学号：　　一、设计任务　　已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为　　G(s)?K　　s(?1)(?1)　　使用MATLAB工具箱，设计系统的滞后校正器Gc(s)，要求：　　在斜坡信号r(t)?t作用下，系统的稳态误差ess?；　　校正后系统的相位裕度Pm范围为：40?~50?；　　绘制系统校正前后的Bode图和阶跃响应曲线，并作简要分析。　　二、设计方案　　首先绘制出校正前系统的Bode图　　num0=100;den0=conv([1,0],conv([,1],[,1]));w=logspace(-1,);　　[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0);　　[mag1,phase1]=bode(num0,den0,w);　　[gm1,pm1,wcg1,wcp1]　　margin(num0,den0)　　grid;　　Warning:Theclosed-loopsystemisunstable.　　Inat66　　Inmarginat92　　ans=　　-　　BodeDiagram　　Gm=-dB(atrad/s),Pm=-deg(atrad/s)　　100　　Magnitude(dB)　　Phase(deg)500-50-100-90-135-180　　-225　　-270　　10　　Frequency(rad/s)　　分析：由结果可知，原系统相角裕度r=-，wc=rad/s，不满足指标要求。考虑采用串联滞后校正装置，以增加系统的相角裕度。　　绘制校正前原系统的闭环阶跃响应曲线　　num0=100;den0=conv([1,0],conv([,1],[,1]));　　G0=tf(num0,den0);　　G0_c=feedback(G0,1);　　8x1012StepResponse　　6　　4　　2　　Amplitude0　　-2　　-4　　-6　　-8Time(seconds)　　同样由阶跃响应曲线可知，原系统不稳定。　　根据对相位裕量的要求，选择相角为???1800????(??50