北京林业大学自动控制原理课件第3章 线性系统的时域分析法.pptVIP

第3章 控制系统的时域分析 内 容 提 要 知 识 要 点 目 录 3.1 时域响应及典型输入信号 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 高阶系统的瞬态响应 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.7 用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析 3.1 时域响应及典型输入信号 对于一单输入单输出n阶线性定常系统，可用一n阶常系数线性微分方程来描述。 系统在输入信号r(t)作用下，输出c(t)随时间变化的规律，即式(3-1)微分方程的解，就是系统的时域响应。 由线性微分方程理论知，方程式的解由两部分组成，即 c(t)=c1(t)+c2(t) c1(t)——对应齐次微分方程的通解 c2(t)——非齐次微分方程的一个特解 3.1.1 阶跃函数 3.1.2 斜坡函数（等速度函数） 3.1.3 抛物线函数（等加速度函数） 3.1.4 脉冲函数 3.1.5 正弦函数 2. 动态性能指标 1)．上升时间tr：从零时刻首次到达稳态值的时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。 4). 调整时间ts：阶跃响应曲线进入允许的误差带(一般取稳态值附近±5%或±2%作为误差带)并不再超出该误差带的最小时间，称为调整时间(或过渡过程时间)。5). 振荡次数：在调整时间ts内响应曲线振荡的次数。 3.2一阶系统的时域响应 3.2.1 数学模型 能够用一阶微分方程描述的系统为一阶系统，其传递函数为 其中T——一阶系统的时间常数 3.2.2 单位阶跃响应 当r(t)=1(t)时，一阶系统的输出c(t)称为单位阶跃响应，记作h(t)。 3.2.3 性能指标 1.调整时间ts 经过时间3T～4T，响应曲线已达稳态值的95%～98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=(3～4)T。 2. 稳态误差ess 系统的实际输出h(t)在时间t趋于无穷大时，接近于输入值，即 3. 超调量Mp 一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故系统无振荡、无超调，Mp=0。 3.2.4 一阶系统的单位脉冲响应 当输入信号r(t)=δ(t)时，系统的输出称为单位脉冲响应，记为g(t)。 当r(t)=δ(t)， 即R(s)=1时， 有 3.3 二阶系统的时域响应 3.3.1 二阶系统的数学模型 典型二阶系统的 结构图如图所示， 其闭环传递函数为 或 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 1.当ζ1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 两个不相等的负实根为 单位阶跃响应 2. 当0ζ1时，系统有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼状态。 在欠阻尼状态下，系统的两个闭环极点为一对共轭复极点，即 其中， 称为阻尼振荡角频率。 单位阶跃响应 也可写成 式中 (3) 最大超调量Mp (4) 调整时间ts 误差带范围为 ±5% 误差带范围为± 2% (5) 振荡次数N 3. 当阻尼比ζ=1时，系统的特征根为两相等的负实根，称为临界阻尼状态。 此时系统在单位阶跃函数作用下，单位阶跃响应为， 系统的超调量Mp=0， 调节时间 (对应误差带为5%) 4. 当阻尼比ζ=0时，系统特征根为一对纯虚根，称为无阻尼状态。 系统特征根 单位阶跃响应为 3.3.3 二阶系统的单位脉冲响应 1.脉冲响应及脉冲响应函数 当系统输入信号为单位脉冲函数δ(t)时，系统的响应为单位脉冲响应，记为g(t)。 2. 脉冲响应与阶跃响应的关系 系统的单位阶跃响应是该系统单位脉冲响应的积分，或系统的单位脉冲响应是该系统单位阶跃响应的导数。即 或 3. 二阶系统的单位脉冲响应 当ζ1时 当0ζ1时 当ζ=1时 当ζ=0时 解 对于系统(b)，其闭环传递函数为 与典型二阶系统相比较，有 而已知Mp=16.4% tp=1.14s 根据 求得 求得 将 代入 其单位阶跃响应为 3.4 高阶系统的瞬态响应 3.4.2 高阶系统的降阶 3.4.3 零极点对阶跃响应的影响 1.零点对阶跃响应的影响 假设系统中增加一个闭环实零点，即系统中增加了一个串联环节 且闭环零点z位于复平面的左半平面， 2. 极点对阶跃响应的