大连理工大学数控技术课件第五章 开环伺服系统.ppt

第五章 开环伺服系统 * 5.1 概述 特点： 没有位置反馈和速度反馈回路； 多使用步进电机作为驱动电机； 在工作频率范围内，系统每发出一个脉冲，步进电机就转过一定的角度（步距角）； 工作台的位移量由发送给步进电机的脉冲数量决定； 工作台的移动速度由发送给步进电机的脉冲频率决定； 受到步距角的限制，并且对系统误差只能采用软件补偿的方法解决，所以精度较低； 受到步进电机运行频率的限制，所以速度较慢。 工作台的移动方向由步进电机绕组的通电顺序或电流方向决定； 5.2 步进电机 (Stepper Motor) 按照工作原理分：反应式/变磁阻式永磁式、永磁感应子式/混合式 按照相数分：三相、四相、五相等 5.2.1反应式步进电机 反应式步进电机又称为可变磁阻式（Variable Reluctance）步进电机，简称为VR步进电机。 5.2.1.1 工作原理 步进电机从一相通电换接到另一相通电，称为一拍，每一拍，转子转过一个固定的角度，称为步距角θ。 例子中的步进电机绕阻通电顺序为A-C-B-A…，则转子顺时针转动，步距角为7.5o；若绕阻通电顺序为A-B-C-A … ，则转子逆时针转动。该种供电方式称为单三拍方式。 双三拍方式： AB-BC-CA-AB … 三相六拍方式： A-AB-B-BC-C-CA-A … 5.2.1.2 性能指标 步距角θ：步进电机每接收到一个控制脉冲转子转过的角度。 其中Z为转子齿数，为N供电方式的拍数。 步距角决定了系统的分辨率。步进电机每转动一个步距角引起的工作台移动距离称为脉冲当量δ。 其中l为丝杠螺距，i为减速齿轮副的传动比。 最大静态转矩Mjmax：步进电机在不改变通电状态时（转子处在不动状态，即静态），在电机轴上外加负载转矩，转子会转过一定的角度（失调角），负载撤销后，转子又回到原来的位置。步进电机所能够承受的该类负载转矩的最大值称为最大静态转矩。 最大静态转矩反映了步进电机工作时的带载能力。 空载启动（突跳）频率fst：空载时步进电机由静止突然启动，进入不丢步的正常运行状态的最高控制脉冲频率。 最大运行频率fw：步进电机不丢步而正常连续运行的最高控制脉冲频率。 最大运行频率决定了系统的最大速度。 工作台移动速度： 5.2.1.3 步进电机的选型 分辨率 脉冲当量 步距角 最大速度 最大运行频率 最大加速度 空载启动（突跳）频率 额定转距 最大静转矩（5~10倍额定转矩） 5.2.1.4 反应式步进电机的特点 步距角小，运行频率高，控制方便； 励磁电流大，要求驱动电源的功率大，从而效率较低； 电机的内部阻尼小，单步运行振荡时间长； 断电后无定位转矩。 5.2.2永磁式步进电机 永磁式（Permanent Magnet）步进电机，简称为PM步进电机，其定子或转子的某一方为永久磁钢。其典型的特点为： 步距角大； 要求驱动电源的功率小，从而效率较高； 电机的内部阻尼大，单步运行振荡时间短； 断电后有定位转矩。 5.3 步进电机的控制脉冲分配方法 硬件方法 通用硬件电路 专用硬件电路 软件方法 移位寄存器法 查表法 5.3.1 硬件脉冲分配方法 通用硬件电路 采用硬件方法进行脉冲分配，控制软件一侧只需要输出一路脉冲信号和一路方向控制信号，步进电机绕阻的供电时序由硬件电路生成。 例如三相六拍 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 C B A 正转 反转 X——方向，1—正转，0—反转 由以上真值表，可得逻辑表达式为 使用通用IC即可以设计出如上脉冲分配电路。 *