西安交通大学自动控制原理课件4第四节系统的能观测性.pptVIP

小结 * * 第四节 系统的能观测性 §7.4 系统的能观测性 ①直观概念：系统的能观测性指系统输出为 时对状态 的反映能力。 一、能观测性定义： [例7-4-1]系统结构图如下： 显然输出 中只有 ，而无 ，所以从 中不能确定 ，只能确定 。我们称 是可观测的， 是不可观测的。 ②能观测性定义： 在给定控制输入 作用下，对于任意初始时刻 ，若能在有限时间 之内，根据从 到 系统输出 的测量值，唯一地确定系统在 时刻的状态 ，则称该系统是能观测的。只要有一个状态变量不能由输出唯一确定，则称系统是状态不能观测的。 线性定常连续系统的动态方程为： 二、能观测性判据： 能观测性判据一：状态能完全观测的充要条件是能观测阵： 满秩。式中： 为 维矩阵。 对于下列单输出系统，是状态完全能观测的，称为能观测标准型。 [例7-4-2]： ，判断能观测性。 [解]： 所以，不论 取何值，系统状态都是能观测的。 从图上看，系统是能控且能观测的，但这是不可靠的。 [解]：⑴先用信号流图看，信号流图如下： ○ ○ ○ ○ ○ ○ ，试判断能控性和能观测性。 [例7-4-3]：某系统动态方程为： ⑵、用判据一判断，有： 故系统状态不完全