北京工业大学计算机图形学课件5-3 三维几何变换.ppt

第三节 三维几何及建模变换 三维图形的几何变换及其矩阵表示 平移变换 旋转变换 缩放变换 反射变换 错切变换 物体在不同坐标系之间的建模变换 三维代数空间定义 基底： 三维几何变换 固定坐标系下的几何变换(以旋转变换为例) 三维几何变换的代数表示 三维几何变换的矩阵表达式 引入齐次坐标后可表示为： 平移变换（1） 平移变换（2） 三维平移变换矩阵： 平移变换（3） 点的平移 图形的平移 缩放变换（1） 缩放变换（2） 相对于任意点的缩放 缩放变换（3） 即： 缩放变换（4） 旋转变换（1） 由旋转轴和旋转角度确定 二维旋转变换是三维空间中绕Z轴的旋转 以X为轴的旋转变换（1） 以X为轴的旋转变换（2） 以Y为轴的旋转变换（1） 以Y为轴的旋转变换（2） 绕任意轴的旋转变换（1） 旋转轴不与坐标轴重合时变换的实现： 经复合变换使旋转轴与坐标轴重合 绕指定轴进行旋转变换 还原坐标系 绕任意轴的旋转变换（2） （1）平移使P1与坐标原点重合 绕任意轴的旋转变换(3) （2）绕X轴旋转使指定旋转轴落在XZ面上 变换矩阵为 绕任意轴的旋转变换（4） （3）绕Y轴旋转使指定旋转轴与Z轴重合 绕任意轴的旋转变换（5） 绕任意轴的旋转变换（6） （4）坐标系还原 上述变换的复合实现绕任意轴的旋转： 对称变换（1） 是关于某个对称轴或对称平面进行的 关于某个轴进行的反射变换等同于关于该轴做180度的旋转变换 例如：关于Z轴的对称变换矩阵为： 对称变换（2） 当反射平面是坐标平面时，等同于进行左、右手坐标系的互换，相应变换矩阵是把第三维坐标值取反 例如：关于xy平面的反射变换矩阵为： 错切变换 依赖轴：对应坐标保持不变 方向轴：对应坐标关于依赖轴坐标呈线性变化 变换表达式分别是： 建模变换（1） 实现两个不同坐标系之间的转换 新坐标系定义方式如右图所示： 建模变换（2） 可由线性代数方法得到建模变换公式： （即：新坐标系的坐标轴在旧坐标系下的表示矩阵的逆矩阵） 建模变换的合成方法（3） 可由以下变换复合得到同样结果： 平移：使两坐标系原点重合 绕X轴旋转：使Z’轴落在XOZ面上； 绕Y轴旋转：使Z’轴与Z轴重叠； 绕Z轴旋转：使X’轴与X轴重叠； 矩阵乘法运算的实现 注意： 小结 单个坐标系下的几何变换 平移 缩放 旋转 反射 错切 建模变换 作业： 利用变换复合方法推导建模变换矩阵。 X Y Z X′ Y′ Z′ O 绕任意轴的旋转变换（5） （4）绕Z轴即指定旋转轴旋转指定角度 考虑：关于任意轴的对称变换 对称变换（3） 关于任意平面的反射 可以分解为 平移、旋转（使得指定的反射平面与某坐标平面重合） 关于坐标平面的反射 逆变换 X Y Z X’ Y’ Z’ 当坐标系使用不同的缩放时，还需定义缩放补偿。 * Interactive Computer Graphics-交互式计算机图形学 * 任意矢量： 定理:三维空间中任意矢量可唯一地表示为其基底的线性组合 几何图形表示 代数表示 X Z Y 记为： 其中 相对于原点进行的缩放变换矩阵 记为： 设缩放参考点为： 则分解为：平移、关于坐标原点的缩放以及逆平移变换 记为： X Y Z 可视作[x,y,z]坐标系变换为[y,z,x]坐标系,变换矩阵为： 记为： Y Z X 可视作[x,y,z]坐标系变换为[z,x,y]坐标系，变换矩阵为： 记为： 注：相反角度的旋转实现其逆变换 Z X Y Y Z X P1 P2 不妨设P1P2为方向矢量，P2点为(a,b,c) X Y Z O P1 P2 X′ Y′ Z′ X Y Z X′ Y′ Z′ O X Y Z X′ Y′ Z′ O ? X Y Z X′ Y′ Z′ O ? X Y Z X′ Y′ Z′ O ? X Y Z X′ Y′ Z′ O ? X Y Z X′ Y′ Z′ O ? X Y Z X′ Y′ Z′ O ? X Y Z X′ Y′ Z′ O ? 此时P2点为(a,0,d) X Y Z X′ Y′ Z′ O ? ?