杭州电子科技大学自动控制系统仿真课件第七章 控制系统校正与综合.ppt

第七章 控制系统校正与综合 前几次课程简单回顾 控制系统的分析（有哪几种分析的方法？） 主要内容 控制系统的PID参数整定 控制系统校正的根轨迹法 控制系统校正的频率响应法 * * 7.1 引言 系统的校正与综合： 设计一个系统并选择适当的参数以满足性能指标的要求，或对系统增加某些必要的元件或环节，使系统能够全面满足性能指标要求。（系统设计） 简言之：设计控制器，达到设计性能要求。 控制器的设计包括了：控制器的结构以及参数。 系统设计过程是一个反复试探的过程，需要许多经验的积累。系统设计是一个工程性很强的工作。 Matlab/Simulink为系统设计提供了有效的手段。 7.2 控制系统校正与综合基础 几个核心问题： a）控制系统的性能指标？ b）有哪几种常用的校正方式？ 关于性能指标 a）稳态性能 b）动态性能：时域指标、频率指标 总之：系统首先要稳定，然后响应要快，精度要高。 常用的几种校正方式 a）PID控制 b）超前-滞后校正 c）线性二次型状态反馈最优控制器（最优控制的内容） 7.3 PID控制器设计 PID控制系统的典型构成： PID控制器的描述： 7.3 PID控制器设计 PID控制器概述： a）PID：比例+微分+积分 b）PID广泛应用于实际的工业生产过程控制。 c）PID的优点：简单实用，不要求受控对象的精确数学模型； d）PID的不足：对非线性、时变、耦合以及参数和结构不确定的复杂过程，控制效果不太好。 7.3 PID控制器设计 P控制： 1）控制器的传递函数： 其中，Kp称为比例系数或增益。 2）比例控制有什么控制效果？ 例子：控制对象为： 控制：比例控制，单位负反馈。 观察在不同的比例系数下（1：1：5）系统的单位阶跃响应。并分析并阐述比例控制的效果。 7.3 PID控制器设计 例子： exp9-1.m 问题：比例系数与响应曲线如何对应？ 7.3 PID控制器设计 例子： note：另外一种表达方式 s=tf(s); g1=1/(s+1); g2=1/(2*s+1); g3=1/(5*s+1); g=g1*g2*g3; 问题：比例系数与超调-响应速度-稳态误差这些性能指标的关系存在什么关系？ 7.3 PID控制器设计 例子-结果分析 1）随着比例系数的增加，闭环系统响应的幅值增大，超调量增大，响应速度加快，稳态误差减少。 2）继续增大比例系数，系统的输出会如何？ 3）快速响应+大的超调：超调是如何产生的？如何减少超调？ 7.3 PID控制器设计 PD控制： 1）控制器的传递函数： 其中， 微分时间常数： 2）微分控制针对的对象： 系统中存在具有较大惯性或滞后的环节。 此类环节对输入的响应具有一种“延迟”或“滞后”的效果。造成系统调节中出现震荡或不稳定的现象。 解决的方法是引入“超前”环节。 微分项：对误差变化趋势的一种预测。 7.3 PID控制器设计 PD控制： 例子：控制对象为： 控制：比例微分控制，单位负反馈。 观察在不同的微分时间常数下系统的单位阶跃响应。并对结果进行分析。 7.3 PID控制器设计 PD控制： exp9_2.m 问题：微分时间常数与响应曲线如何对应？ 7.3 PID控制器设计 例子-结果分析 1）合理的微分控制使系统的超调量减小，稳定性提高，上升时间减小，快速性提高。 2）继续增大微分时间常数，系统的输出会如何？ 3）微分控制对稳态误差有改善吗？ 7.3 PID控制器设计 I控制： 1）控制器的传递函数： 其中， 积分系数：KI 。 2）关于积分控制： a）积分控制能消除稳态误差，为什么积分控制能消除稳态误差？ b）积分控制引入相位滞后，使