面向吊车工作环境的静态场景三维重建-模式识别与智能系统专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 南开大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所 取得的研究成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包 含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本 学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 陈清艳 2015 年 5 月 21 日 非公开学位论文标注说明 (本页表中填写内容须打印) 根据南开大学有关规定，非公开学位论文须经指导教师同意、作者本人申 请和相关部门批准方能标注。未经批准的均为公开学位论文，公开学位论文本 说明为空白。 论文题目 申请密级 □限制(≤2 年) □秘密(≤10 年) □机密(≤20 年) 保密期限 20 年 月 日至 20 年 月 日 审批表编号 批准日期 20 年 月 日 南开大学学位评定委员会办公室盖章(有效) 注：限制★2 年(可少于 2 年);秘密★10 年(可少于 10 年);机密★20 年(可少于 20 年) 摘要 摘要 摘要 在自动吊车系统中，远程操作人员需要在操作室内监控吊车工作场景。因此 本文搭建了一套全方位三维扫描系统获取吊车工作环境的三维深度信息和纹理 信息，通过对场景三维数据的分析和处理，三维重建系统向远程操作人员呈现 了一个反映现场真实情景的三维模型。 首先，本文根据现场工作环境特点设计了一套三维数据扫描装置，完成了对 激光和步进电机的同步控制，实现了对现场工作场景的三维信息采集，通过一 系列实验得到了工作场景的三维点模型。 其次，本文通过精简、去噪和平滑等预处理操作实现了对点云模型的优化处 理。对多次扫描得到的点云模型应用自动配准算法实现数据集之间的配准拼接， 在此基础上本文提出一种基于曲率特征点的改进型 3D-NDT 配准算法，实验结 果表明本文的改进算法有效地缩短了配准算法的运行时间。此外本文提出应用 BLUE 估计算法实现点云重叠区域数据融合，消除因配准拼接导致的密度不均匀 现象，经实验验证该点云融合算法可以得到比较均匀平滑的融合效果。 再次，本文提出对点云模型中存在的孔洞进行检测及修补，使得点云模型更 加完整。孔洞修补策略分为三个主要步骤：点云边界点检测、闭合多边形孔洞 提取以及 Z 字形均匀采样修补。本文分别对每个步骤进行实验验证，得到了较 好的孔洞修补效果。在完成点云孔洞修补之后，应用贪婪投影算法对离散点云 进行曲面模型建模，建立点与点之间的联系，还原场景真实的三维拓扑结构。 为了得到更加易于理解的带纹理信息的三维模型，本文通过计算三个坐标系之 间的变换关系实现了激光与摄像机的信息融合。 最后，为了方便操作人员多方面监控现场，本文设计实现了三维重建系统的 操作软件，软件主要分为五个功能区：扫描启动区、重建过程调试区、显示区、 交互区和安全预警区。本文用此操作界面完成了吊车场景的三维重建，得到了 比较好的实验结果，不仅测试了软件的可用性而且验证了本文三维重建算法的 可行性。 关键词：三维重建；激光；3D-NDT；孔洞修补；贪婪投影；纹理映射 I Abst Abstract Abstract In the automatic crane system, operators need to monitor the crane in remote operation room. So this thesis builds a 3D scanning system to capture depth and texture information of crane working environment. After the analysis and processing of the 3D data, the system presents a 3D model of the real scene for remote operators. First of all, according to the features of working environment, this thesis designs a set of 3D data scanning device, which achieves synchronous control of the laser and the stepper motor. Besides, this device realizes the working scenario 3D data acquisition. Through numerous experiments, this thesis sets up a point cloud m