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机器人学概论 中国科学院自动化研究所 谭 民, 徐 德 2002年9月18日 第二章 机器人运动学(1) 本次课内容提要 基本概念 位置与姿态的表示 坐标变换 齐次坐标变换 通用旋转变换 基本概念 自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度(DOF, degree of freedom)。 刚体具有6个自由度 三个旋转自由度 R1, R2, R3 三个平移自由度T1, T2, T3 基本概念 机动度：degree of mobility 关节：joint 连杆：link 自由度由机动度构成, 机动度不一定是自由度. 位置与姿态的表示 位置描述：位置矢量(position vector) 直角坐标系{A}, 位置矢量Ap 矩阵表示 矢量和表示 矢量的模 ，单位矢量 位置与姿态的表示 方位描述：利用固定于物体的坐标系描述方位(orientation)。方位又称为姿态(pose)。 在刚体B上设置直角坐标系{B}，利用与{B}的坐标轴平行的三个单位矢量表示B的姿态。 位置与姿态的表示 旋转矩阵 旋转矩阵中的9个元素只有3个独立变量，它满足正交条件： 位置与姿态的表示 位姿描述：相对于参考坐标系{A}，坐标系{B}的原点位置和坐标轴的方位可以由位置矢量和旋转矩阵描述。刚体B在参考坐标系{A}中的位姿利用坐标系{B}描述。 当表示位置时， 当表示方位时， 坐标变换 平移坐标变换：在坐标系{B}中的位置矢量Bp在坐标系{A}中的表示可由矢量相加获得。 旋转坐标变换： 坐标系{B}与坐标系{A}原点 相同，则p点在两个坐标系中 的描述具有下列关系： 坐标变换 分别绕x,y,z轴的旋转变换(基本旋转变换)：任何旋转变换可以由有限个基本旋转变换合成得到。 复合变换：平移和旋转构成复合变换。 坐标变换 例题1：坐标系{B}的初始位姿与参考坐标系{A}相同，坐标系{B} 相对于{A}的zA轴旋转30?，再沿{A}的xA轴移动12，沿{A}的yA轴移动6。求位置矢量ApB和旋转矩阵 。假设p点在坐标系{B}的描述为Bp=[5 9 0]T，求其在坐标系{A}的描述。 解： 坐标变换 联体坐标：对于坐标系{A}、{B}、{C}，{A}是参考坐标系， {B}相对于{A}的坐标以及{C}相对于{B}的坐标称为联体坐标。 设{B}在{A}中的表示为T1， {C}在{B}中的表示为T2， 刚体在{C}中的表示为T3，刚体在{A}中的表示为T，则 T= T1 T2 T3 上式可以理解为：从基坐标系变换到联体坐标系，右乘 上式也可以理解为：从基坐标系变换到基坐标系，左乘 简记为“右乘联体左乘基” 坐标变换 关于坐标变换的顺序 纯平移变换与变换次序无关 旋转变换与变换次序有关 复合变换与变换次序有关 齐次坐标变换 齐次变换 例题2：对于例题1利用齐次坐标求解Ap。 齐次坐标变换 平移齐次坐标变换 旋转齐次坐标变换 复合变换 齐次坐标变换 刚体位置描述：利用齐次坐标变换可以描述刚体的位置和姿态。刚体上其它点在参考坐标系中的位置可以由变换矩阵乘以该点在刚体坐标系中的位置获得。 例题3：下图中的物体可以由{(1,0,0), (-1,0,0), (-1,0,2), (1,0,2), (1,4,0), (-1,4,0)}表示。如果该物体在基坐标系中先绕z轴旋转90°，再绕y轴旋转90°，再沿x轴平移4，求物体6个顶点的位置。 齐次坐标变换 齐次坐标变换 齐次坐标变换的逆变换：对于坐标系{A}、{B} ，{A}是参考坐标系， {B}相对于{A}的联体坐标系。 {B}相对于{A}的描述为： {B}相对于{A}的描述为： 一般的，有： 通用旋转变换 通用旋转变换： 设f为坐标系{C}的z轴上的单位矢量，即： 则绕矢量f的旋转等价于绕坐标系{C}的z轴的旋转： 设坐标系{C}在基坐标系下的描述为C。对于某一坐标系，在基坐标系下的描述为T，在坐标系{C}下的描述为S，则： 通用旋转变换 T绕f轴的旋转等价于S绕坐标系{C}的z轴的旋转： 通用旋转变换 令a=z, f=z, vers?=1-c?, 有： 通用旋转变换 通用旋转变换 通用旋转变换为： 等效转角与转轴 给出一任意旋转变换，可由上式求得等效转角与转轴。令： 将对角线三项相加，得： 通用旋转变换 将旋转规定为绕矢量f的正向旋转，使得0 ? ??180°。于是得到旋转角： 旋转矢量为： 通用旋转变换 例题