过程控制与自动化仪表第3版 杨延西 潘永湘 赵跃第4章 被控过程的数学模型.pptVIP

对于n阶环节传递函数 可以按 近似计算 的大小由下表确定 其中n可以根据 n 1 2 3 4 5 6 7 8 10 12 14 t1/t2 0.32 0.46 0.53 0.58 0.62 0.65 0.67 0.685 0.71 0.735 0.75 高阶过程的n与 的关系 Δh (∞) O t Δh n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 容量个数越多（阶数n越多），阶跃响应曲线上升越慢。 （4）确定二阶时延环节的参数 二阶时延环节阶跃响应曲线如右图： 传递函数为： 需确定参数4个 通过拐点F作切线, 得纯滞后时间 ，容量滞后时间 以及 、 而总的纯滞后时间 可以证明： 与 的关系为 其中 在 的约束条件下，可以解得 和 这个方程为超越方程，求解比较复杂，通常采用图解法 自学图解法 （5）一阶无自衡环节参数 t O T0 α （6）二阶无自衡环节参数 微分方程为： 传递函数转换为： 参照具有纯滞后环节的一阶惯性环节参数的确定方法，可以求得Ta、T、? 有些工艺对象不允许长时间施加较大幅度的扰动，改为施加脉宽为△t的方波脉冲，得到的响应曲线称为“方波响应”。 4.3.1.2 方波响应曲线法 方波响应曲线法是在正常输入的基础上，施加一方波输入，并测取相应输出的变化曲线，据此估计过程参数。 一个是在t = 0时加入的正阶跃信号x1（t） 另 一个是在 t =Δt 时加入的负阶跃信号x2（t） x（t）= x1（t）+ x2（t） 其中， x2（t）= - x1（t -Δt） 原理：方波信号是两个阶跃信号的代数和。 ＋ Δt Δt t t t x x x x0 x0 x0 根据此式，方波响应可逐点拆分为阶跃飞升曲线y1（t）和 y2（t）。 对应的响应也为两个阶跃响应之和： y（t）= y1（t）+ y2（t） = y1（t）- y1（t-Δt） t y2(t) O t x O O t Δt Δt x1(t) x2(t)=－ x1(t-Δt) Δt x y1(t) y(t) y(t) 如图输出响应由两个时间相差t0、极性相反、形状完全相同的阶跃响应叠加而成。 t=0～t0 阶跃响应曲线与方波响应曲线重合 t=2t0 时， 依次类推，即可由方波响应曲线 求出完整的阶跃响应曲线 t=0～t0 阶跃响应曲线与方波响应曲线重合 t=2t0 时， 补充例题2 解：矩形脉冲可看成两个相反方向的阶跃作用的代数和，因此 利用两点法，取A(15,44)和B(30,80.9)两点进行计算： 可知其参数为： 。 。 小结 机理法建模 单容对象 双容对象 测试法建模 阶跃输入 矩形波输入 作图法 计算法 具有自平衡能力的双容对象——阶跃响应 q1 q2 q3 q h1 h2 h t 与单容过程相比，多容过程受到扰动后，被控量h2的变化速度并不是一开始就最大，而是要经过一段滞后后才达到最大，即多容过程对于扰动的响应在时间上存在滞后，称为容量滞后。 产生容量滞后的原因是两个容积之间存在阻力，所以使h2的响应时间向后推移。 具有自平衡能力的双容对象——容量滞后 具有自平衡能力的双容对象——模型简化 拐点 采用单容过程近似： 具有自平衡能力的双容对象——带纯滞后 考虑两水槽之间的管道长度，当阀2的开度变化后，需流经长度为l的管道才能进入贮罐2，使液位h2发生变化。假设流经管道所需时间为τ1，则具有纯时延多容过程传递函数为： T0 τ0+ τ1 O t h2 h2(∞) 具有自平衡能力的多容对象 考虑n个水槽（容器）依次分离式连接 类推出多容过程（n个）的传递函数 若各个容器的容量系数相同，各阀门的液阻也相同，则 注：多容过程模型简化过程与双容过程简化为单容过程方法类似。 过程的总放大系数 各单容过程的时间常数 n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 具有自平衡能力的多容对象——阶跃响应 注：容量环节越多输出响应越缓慢 2、无自平衡能力的双容对象 考虑输出液体体积流量为Q3通过泵来调节 ------水槽1的液位高度变化，会对Q2产生影响。 ----水槽2的液位高度变化，不会对Q3产生影响。 根据多容过程类推关系: 得到其传递函数为： 注：只要多容过程中存在一个无自衡环节则为无自衡多容过程。 无自平衡能力的双容对象——阶跃响应 h2 q1 t 3.相互作用的双容对象 一串并联式双容液位槽 要求：试求h2与Q1之间的数学描述。 R2同时受到h1和h2的影响。