过程控制与自动化仪表第3版 杨延西 潘永湘 赵跃第3章 过程控制仪表(上).pptVIP

第3章 过程控制仪表(上) 本章要点 1）熟悉调节器的功能要求，掌握基本调节规律的数学表示及其响应特性； 2）熟悉 DDZ-Ⅲ型调节器的基本构成、电路原理及其应用特点； 3）了解智能调节器的硬件和软件构成； 4）了解SLPC可编程控制器的硬件构成及工作原理； 5）了解SLPC可编程控制器的模块指令及编程方法； 6）了解各类执行器的组成原理和使用特点，熟悉气动执行器的应用特点； 7）掌握电/气转换器与阀门定位器的工作原理 8）熟悉智能式电动执行器的功能特点； 9）熟悉安全栅的基本类型及构成原理。 3.1 过程控制仪表概述 6、 数字PID控制算法 本章上半部分结束，谢谢！ （2）比例微分控制（PD） 理想微分作用持续时间太短，执行器来不及响应。一般使用实际具有饱和微分特性的比例微分作用。 称为PD调节器的微分增益，它定义为：在阶跃信号输入下，其输出的最大跳变值与纯比例作用时产生的输出变化之比。 称为PD调节器的微分增益，它定义为：在阶跃信号输入下，其输出的最大跳变值与纯比例作用时产生的输出变化之比。 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 4 比例积分微分控制（PID） PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 PID调节器的阶跃响应特性 5、调节器控制规律的选择 选择依据： 被控过程的特性（容量大小、延迟时间、负荷变化、主要扰动等）； 对系统控制质量的要求。 基本原则： 比例积分微分（PID） 不允许有余差 比例微分（PD） 允许有余差 广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大。 复杂控制方式 广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大，负荷变化也很大。 比例积分调（PI） 不允许有余差 同上 比例（P） 工艺要求不高 广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化不大。 调 节 器 类 型 性 能 要 求 对 象 特 点 用软件来实现PID控制算法非常简单； 进行逻辑运算或算法改进非常灵活； 运行可靠，运算精度高。 模拟PID调节器：用硬件实现PID调节规律 数字PID调节器：用数字计算机实现PID调节规律 数字调节器的优点： 60年代 日本 恒河公司 一、数字PID调节器 PID调节器的传递函数为： 其微分方程为： 1、位置式PID控制算法 对上式进行离散化处理，得： 比例系数 积分时间常数 微分时间常数 采样时间 积分系数 微分系数 2、增量式PID控制算法 与位置式PID算法相比，增量式算法有如下优点： ⑴ 减小超调，提高稳定性；（后面进一步介绍） ⑵ 增量只与最近几次采样值有关，容易获得较好的控制效果。 二、PID算法的改进 1、积分算法的改进 （1）积分分离PID算法（PD-PID选择算法） 基本思路：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用， 以消除积分作用导致的稳定性降低，超调量加 大；当被控量接近给定值时，投入积分作用，以 消除静差，提高控制精度。 算式为： 位置式： 增量式： 其中： 积分饱和现象： 当系统存在一个方向的偏差，PID调节器的输出由于积分作用的不断积累而加大，从而导致执行机构达到极限位置 （如阀门开度达到最大），若调节器输出 继续增大，阀门开度不可能再增大。此时计算机输出控制量超出了正常运行范围进入了饱和区。 （2）过限削弱积分法 当系统出现反向偏差， 逐渐从饱和区退出.进入饱和愈深，则退出饱和区所需时间愈长。 在这段时间内，执行机构仍停留在极限位置而不能随偏差反向立即作出相应的改变，这时系统好象失去控制一样，造成控制性能恶化。这种现象称为积分饱和现象，或称积分失控现象。 过限削弱积分法： 一旦控制变量进入饱和区，则程序只执行削弱积分项的运算，而停止增大积分项的运算。 在离散PID算法中，将矩形积分改为梯形积分，以提高积分项的运算精度，减小余差。 （3）积分项采用梯形积分离散化 适用于采样周期较长的系统 （4）变速积分的PID算法 可设： 与积分分离算法类似，这里积分项采用的是缓慢变化，而前者采用的是“开关”控制。 2、微分算法的改进 （1）不完全微分PID算法——加入低通滤波器 目的：克服微分作用所引起的高频干扰 以图（a）为例进行说明（只考虑微分作用） 经离散化整理得： 低通滤波器 低通滤波器 不完全微分PID不在一个周期内完成微分，而将其分散在多个周期中，并按