过程仪表及自动化 马修水第1章.pptVIP

动控制技术开始形成一套完整的，以传递函数为 基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分 析与设计的理论，就是今天所谓的经典控制理论。 20世纪60年代，控制控制理论迅猛发展， 这是以状态空间方法为基础，以极小值原理 (Pontryagin，1962）和动态规划方法(Bellman ，1963)等最优控制理论为特征的，以采用 Kalman滤波器对随机干扰下的线性二次型系统（ Kalman，1960）滤波宣告了时域方法的完成。 从20世纪70年代开始，为了解决大规模复杂 系统的优化与控制问题，现代控制理论和系统理 论相结合，逐步发展成大系统理论（Mohammad， 1983），其核心思想是系统的分解与协调，多级 递阶优化与控制（Mesarovie，1970）正是应用大 系统理论的典范，实际上，大系统理论仍未突破 现代控制理论的基本思想与框架，除了高维线性 系统之外，对其它复杂系统仍然束手无策。 从自动控制系统结构来看，已经经历了基地 式仪表控制系统、电动单元组合模拟式仪表控制 系统、集中式数字控制系统、集散控制系统（DCS ）4个阶段。 当前自动控制系统发展的一些主要特点是： 生产装置实施先进控制成为发展主流；过程优化 受到普遍关注；传统的DCS正在走向用以太网作 为高速现场总线框架的主传；综合自动化系统（ CIPS）是发展方向。 1.1.2 自动控制系统的组成及框图 1.控制系统举例 例1-1 图1-1所示为液位人工控制系统。从 维持生产平稳考虑，工艺上希望罐内的液位h能维 持在所希望的位置hsp上。液位h是需要控制的工 艺变量，称为被控变量；hsp为被控变量的控制目 标，称为给定值或设定值。显然，当进水量Qi或 出水量Q0波动时，都会使罐内的液位发生变化。 现假定控制出水量Q0维持液位的恒定，则称Q0为 操纵变量。而进水量Qi是造成被控变量产生不期 望波动的原因，称为扰动。若由操作工来完成这 一控制任务，所要做的工作如下： 1）检测 用眼睛观察液位计实际液位的指示 值，并通过神经系统告诉大脑。 2）运算修正 通过大脑对眼睛观测到的实际 液位值与给定值进行比较，根据偏差的大小和方 向，并结合操作经验发出命令。 3）执行 根据大脑发出的控制指令，通过手 去改变出水阀门开度，用改变Q0来控制液位。 4）反复执行上述操作，直到将液位控制到其 给定值为止。 上述操作工通过眼、脑、手相互配合完成液 位的控制过程就是一个典型的人工控制过程，操 作工与所控制的液罐设备构成了一个人工控制系 统。 显然，人工控制难以满足现代工业对控制精 度的要求，如果能用一些仪表或自动化装置代替 操作工的眼、脑、手来自动地完成控制任务，不 仅能大大减轻操作工的劳动强度，而且可以提高 控制精度与工作效率。以图1-1所示的液位控制问 题为例，可采用液位测量变送器LT代替人眼来检 测液位的高低，并将其转换为标准的电信号，如 4~20mA直流信号。同时，采用液位控制器LC代替 人脑，通过接收液位测量信号，并与其给定值进 行比较。控制器根据偏差的正负、大小及变化情 况，发出标准的控制信号，如4~20mA直流信号。 此外，需要采用自动执行机构代替人手，来实施 对出口流量的控制，这里为控制阀。控制阀根据 控制信号变化来增大或减小出口阀门的开度以调 节出水流量，并最终使液位测量值接近或等于给 定值。这样，就构成了一个典型的液位自动控制 系统，其中测量变送器、控制器和执行器分别具 有眼、脑、手的功能。通常将控制器、变送器用 通用符号来表示，液位自动控制回路如图1-2所 示。 在带控制点的工艺流程图中，圆圈表示某些 自动化仪表，圆内通常由“两位以上字母+序号” 组成，第1位字母表示被控变量的类别，常见的字 母包括T（温度）、P（压力）、dP（差压）、F（ 流量）、L（液位或料位）、A（分析量）、W(重 量或藏量)、D（密度）等；后继字母表示仪表功 能，常见的字母包括T（传感变送器）、C（控制 器）、I（指示仪表）等。而序号通常与被控变量 的检测位号有关，同一回路的自动化仪表采用同 一序号，序号位数可依据装置的复杂程度而有所 不同。 图1-2中，LT-201表示第2工段第1号液位变送 器，LC-201表示第2工段第1号液位控制器。该控 制回路的目标是保持液位恒定。当进料流量变化 导致液位发生变化时，通过液位变送器LT-201将 液位转化为电信号，并送至液位控制器LC-201与 其给定值进行比较，该控制器根据其偏差信号进 行运算后将控制命令送至控制阀，以改变出口流 量来维持液位的稳定。 2.控制系统的组