面向物料输送过程状态监控与故障报警的视觉跟踪技术的研究-机械工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Mechanical Engineerring RESEARCH ON VISUAL TRACKING TECHNOLOGY FOR CONDITION MONITORING AND FAULT ALARM OF MATERIAL CONVEYING PROCESS by Meng Fanshuai Supervisor: Prof. Li Tiejun April 2015 This work supported by the National Natural Science Foundation of China. No. 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表 的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究 工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声 明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名： 日期： 摘 要 随着工业自动化水平的不断发展，物料输送系统自动化、智能化程度日益提高并 得到了广泛应用。在物料输送过程中一些故障是不可避免的，应该及时发现处理，否 则将影响生产节拍，降低生产效率，导致经济损失。因此，不仅要对物料输送设备进 行定期维护，还要对物料输送过程进行状态监控，对发生的故障及时报警。传统的状 态监控一般是内部传感结合人工巡检的方式，但是内部传感的信息量不足，人工巡视 又乏味枯燥且持续性不强，状态监控效果不好。基于视觉的状态监控具有非接触性， 能够长时间工作，监控效果很好。为此，对运动物料进行视觉跟踪，建立物料输送过 程的视觉状态监控与故障报警系统，以克服传统监控方法的不足，更好地实现状态监 控。 首先分析了物料输送的视觉跟踪过程及各关键环节的主要任务，研究了输送过程 中物料的运动特点和环境状况。通过对常用的运动目标检测方法分析比较，针对物料 输送的实际应用，提出了基于 Canny 算子边缘检测的三帧差法与背景减法相结合的综 合算法，采用数学形态学和面积阈值去噪，对检测结果进行后处理，实验证明该方法 取得了良好的检测效果。 为了提高跟踪的实时性，结合物料的运动特点，用卡尔曼滤波预测对运动物料进 行跟踪。用质心法和最小外接矩形对运动物料进行定位跟踪，以提高跟踪定位精度。 为了更加符合实际应用，研究了多运动物料的跟踪定位方法。通过实验，实现了对单 一和多个运动物料快速有效的预测跟踪定位。 为了使得到的物料运动轨迹更加平滑，采用三次样条插值函数对物料的运动轨迹 进行拟合，更好地分析物料的运动状态。总结了物料输送过程中可能发生的故障类型， 提出了基于偏离阈值的故障报警方法，为故障报警奠定了理论基础。 最后，搭建实验平台，建立了物料输送过程的状态监控与故障报警系统，对物料 的运动状态进行实时监控实验，并模拟各个类型的故障进行报警实验。实验证明研发 的系统能够可靠地实现对运动物料监控并对发生的故障及时报警。 关键词：物料输送；视觉跟踪；状态监控；故障报警 I ABSTRACT With the increasing level of industrial automation, material conveying system is becoming more and more automatic and intelligent, it has been widely used. But there are also some faults in the process of conveying, it will directly affect the automated production beats, reducing the production efficiency, causing economic losses if the fault i