空间三平移超精密定位平台及控制方法研究-控制理论与控制工程专业毕业论文.docxVIP

IV IV HYPERLINK \l _bookmark0 3.7 本章小结 38 HYPERLINK \l _bookmark1 第四章 压电陶瓷驱动特性研究39 HYPERLINK \l _bookmark2 4.1 压电陶瓷驱动机理分析 39 HYPERLINK \l _bookmark3 4.1.1 压电效应与电致伸缩效应 39 HYPERLINK \l _bookmark4 4.1.2 压电陶瓷驱动器的基本结构 40 HYPERLINK \l _bookmark5 4.2 压电陶瓷驱动器的基本特性 43 HYPERLINK \l _bookmark6 4.2.1 电容特性 43 HYPERLINK \l _bookmark7 4.2.2 迟滞特性 44 HYPERLINK \l _bookmark8 4.2.3 蠕变特性 45 HYPERLINK \l _bookmark9 4.2.4 非线性特性 45 HYPERLINK \l _bookmark10 4.2.5 温度特性 46 HYPERLINK \l _bookmark11 4.3 本章小结 46 HYPERLINK \l _bookmark12 第五章 超精密定位平台控制方法研究48 HYPERLINK \l _bookmark13 5.1 引言 48 HYPERLINK \l _bookmark14 5.2 超精密定位平台系统的数学模型 48 HYPERLINK \l _bookmark15 5.2.1 压电陶瓷驱动器的数学模型 48 HYPERLINK \l _bookmark16 5.2.2 超精密定位平台的数学模型 49 HYPERLINK \l _bookmark17 5.2.3 驱动系统的数学模型 50 HYPERLINK \l _bookmark18 5.2.4 压电陶瓷驱动的超精密定位平台系统传递函数 51 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _bookmark19 5.3 PID 控制算法 51 HYPERLINK \l _bookmark20 常规 PID 控制 51 HYPERLINK \l _bookmark21 数字 PID 控制 52 HYPERLINK \l _bookmark22 PID 参数整定 53 HYPERLINK \l _bookmark23 5.3.4 超精密定位平台的 PID 控制 53 HYPERLINK \l _bookmark24 5.4 神经网络控制算法 53 HYPERLINK \l _bookmark25 5.4.1 神经网络概论 53 HYPERLINK \l _bookmark26 5.4.2 人工神经元模型 54 HYPERLINK \l _bookmark27 5.4.3 神经网络模型 55 HYPERLINK \l _bookmark28 5.4.4 神经网络学习算法 56 HYPERLINK \l _bookmark29 5.4.5 典型神经网络 57 HYPERLINK \l _bookmark30 5.5 神经网络 PID 控制 60 HYPERLINK \l _bookmark31 5.5.1 神经网络模块 61 HYPERLINK \l _bookmark32 5.5.2 线性辨识法估计系统的预报模型 64 HYPERLINK \l _bookmark33 PID 模块 65 V V HYPERLINK \l _bookmark34 5.5.4 总的控制算法 65 HYPERLINK \l _bookmark35 5.5.5 仿真结果及分析 67 HYPERLINK \l _bookmark36 5.6 本章小结 69 HYPERLINK \l _bookmark37 第六章 总结与展望70 HYPERLINK \l _bookmark38 6.1 总结 70 HYPERLINK \l _bookmark39 6.2 展望 70 HYPERLINK \l _bookmark40 参考文献72 HYPERLINK \l _bookmark41 致 谢76 HYPERLINK \l _bookmark42 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果77 学位论文原创性声明及使用授权书错误!未定义书签。 PAGE PAGE 10 第一章 绪 论 1.1 课题研究背景和意义 随着科学技术的发展，超精密定位技术在国民经济和生活中扮演着越来越重 要的角色，实现超精密操作的微动机器人受到人们的日益关注，并且具有广阔的 应用前景和巨大的发展潜力[1]。精密定位技术广泛