仿人双足机器人机构设计_毕业设计论文.DOC

仿人双足机器人机构设计 毕业设计中文摘要 仿人双足机器人是机器人研究的前沿领域，是多种科技的结合，代表一个国家的技术水平。仿人双足机器人最大的特征就是双足步行，因此它的灵活性很高，可以代替人类完成危险作业。 本文回顾了国内外仿人双足机器人的发展历史，在分析人类下肢结构的基础上，确定机器人机构的自由度配置、关节结构及驱动形式。在inventor环境下进行机构的建模及装配，完成仿人双足机器人机构的设计，最后对仿人双足机器人机构进行运动模拟和强度分析，检验机构的运动性能和强度，进一步优化机构的设计。 关键词： 仿人双足机器人，机构设计，运动模拟，强度分析 毕业设计外文摘要 Title Design of humanoid biped robot Abstract Humanoid biped robot is a frontier field of robot research, is the combination of science and technology, the technical level on behalf of a countrys. Characteristics of humanoid biped robot is the biggest biped walking, so its high flexibility, can replace human do dangerous work. This paper reviews the development history of domestic and foreign humanoid biped robot, based on analysis of human lower limb structure, determine the robot DOF configuration, joint structure and drive mode. Modeling and assembly mechanism based on inventor, completed the design of humanoid biped robot mechanism, finally carries on the analysis of motion simulation and strength of humanoid biped robot, motion performance and the strength of the inspection organization, and further optimize the mechanism design. Keywords Humanoid biped robot，mechanism design， motion simulation，strength analysis 目录 TOC \o 1-1 \h \z \u 1 绪论 h 3 1.1 课题研究的意义 h 3 1.2 国内外仿人双足机器人发展现状 h 3 1.3 本课题研究的主要内容 h 3 2 仿人双足机器人机构设计 h 3 2.1 人体下肢分析 h 3 2.2 仿人双足机器人总体设计 h 3 2.3 仿人双足机器人关节设计 h 3 2.4 仿人双足机器人总体结构 h 3 2.5 本章小结 h 3 3 机器人机构的运动模拟 h 3 3.1 行走的运动模拟 h 3 3.2 蹲下的运动模拟 h 3 3.3 转弯的运动模拟 h 3 3.4 本章小结 h 3 4 机器人机构的强度分析 h 3 4.1 静态强度分析 h 3 4.2 运动载荷下的强度分析 h 3 4.3 本章小结 h 3 结论 h 3 致谢 h 错误！未定义书签。 参 考 文 献 h 3 1 绪论 1.1 课题研究的意义 随着机器人研究的不断深入，应用领域的不断拓宽，人们把目光更多的集中在仿人双足机器人的研究上[1]。 仿人双足机器人融合了多种学科、高新技术于一身，不仅代表了机器人研究领域的尖端技术，也反映了一个国家的科技水平，因此各个国家都投入巨资开展研究。 正如著名的机器人专家，日本的加藤一朗教授说的那样“步行功能应当是机器人所具备的最大特征之一 [2]”。与其他步行机器人相比仿人双足机器人最主要的特征就是双足步行，双足步行是人类的特有功能，是人腿经过不断进化的结果。因此双足机器人的步行是机器人步行系统中最复杂、自动化程度最高的，其步行系统主要有以下几个特点： (1)仿人双足机器人地面适应能力强，步行占地面积小，移动范围大、盲区小，有较高的越障能力，可以实现上下台阶、通过崎岖路面等复杂动作。 (2)仿人双足机器人的能耗低，可以设置