状态反馈极点配置方法的研究.docVIP

实验报告 课程 线性系统理论基础 实验日期 2016 年—月—日 专业班级 姓名_学号—同组人 实验名称 评分 批阅教师签字 一、 实验目的 掌握状态反馈系统的极点配置； 2 ?研究不同配置对系统动态特性的影响。 二、 实验内容 原系统如图3-2所示。图中，Xi和X?是可以测量的状态变量。 图3-2系统结构图 图3-2系统结构图 试设计状态反馈矩阵K = (Kl KJ使系统加入状态反馈后其 动态性能指标满足给定的要求： (1)已知：K二10, T二1秒，要求加入状态反馈后系统的动态性 能指标为： o%W20%, tsWl 秒。 (12)已知：K=l, T二0. 05秒，要求加入状态反馈后系统的动 态性能指标为: 态性能指标为: o%W5%, tsWO. 5 秒。 状态反馈后的系统，如图3-3所示: 图3-3状态反馈后系统结构图 图3-3状态反馈后系统结构图 分别观测状态反馈前后两个系统的阶跃响应曲线，并检验系统 的动态性能 指标是否满足设计要求。 三、 实验环境 MATLAB R2015B 四、 实验原理(或程序框图)及步骤 (1)实验原理 一个受控系统只要其状态是完全能控的，则闭环系统的极点可 以任意配置。极点配置有两种方法：①釆用变换矩阵T,将状态方 程转换成可控标准型，然后将期望的特征方程和加入状态反馈增 益矩阵K后的特征方程比较，令对应项的系数相等，从而决定状 态反馈增益矩阵K；②基T Carlay-Hamilton理论，它指出矩阵状 态矩阵A满足白身的特征方程，改变矩阵特征多项式①(A)的值， 可以推出增益矩阵K,这种方法推出增益矩阵K的方程式叫 Ackermeirm 公式。 五、程序源代码 (1) num=[10]; den=[l 1 10]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); p=eig(A) P=[?3+sqrt(? 142)/2;-3-sqrt(-l 42)/2;] K=place(A,B,P) p=eig(A-B*K) sysnew 二 ss(A?B*K,B,C,D) step(sysnew/dcgain(sysnew)) title。极点配置后系统阶跃响应) num=[10]; den=[l 1 10]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); step(A,B,C,D) titled极点配置前系统的阶跃响应J ⑵ num=[l]; den=[l 1 0.5]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); p=eig(A)* P=[-6+sqrt(-36);-6-sqrt(-36);] K 二 placc(A,B,P) p=eig(A-B*K) sysnew 二 ss(A-B*K,B,C,D) step(sysnew/dcgai n(sysnew)) titl*极点配置后系统的阶跃响应J num=[l]; den=[l 1 0.5]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); ?step(A,B,C,D) ? Ml*极点配置前系统的阶跃响应J 六、实验数据、结果分析 p = -0.5000 - 3.1225i -0.5000 + 3.1225i P = -3.0000 + 5.9582i ?3.0000 - 5.9582i K = 5.0000 34.5000 P = -3.0000 ? 5.9582i ?3.0000 + 5.9582i a = xl x2 xl -6 -44.5 x2 1 0 b = ul xl 1 x2 0 c = xl x2 yi 0 10 d = ul yl 0 极点配逬后系统阶跃响应 1.4① pn=_dETime (sec) 1.4 ① pn=_dE Time (sec) 极点配呂前系统的阶跃响应 1.81.61.41.20.40.2 极点配呂前系统的阶跃响应 1.8 1.6 1.4 1.2 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 Time (sec) 10 12 (2) P = -0.5000 - 0.5000i -0.5000 + 0.5000i P = -6.0000 + 6.00001 -6.0000 ? 6.0000i K = 11.0000 71.5000 P =-6.0000 - 6.0000i -6.0000 + 6.0000isysnew =a =X1x2X1-12 -72 P = -6.0000 - 6.0000i -6.0000 + 6.0000i sysnew = a = X1 x2 X1 -12 -72 x2 1 0 b ul xl 1 x2 0 c — xl x2 yl 0 1 d = ul yl 0 极点配世汗系统的阶跃响应 1.4 0 o 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6