煤炭采样臂的逆运动学分析及采样轨迹控制仿真研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

西安建筑科技大学硕士学位论文 西安建筑科技大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 煤炭采样臂的逆运动学分析及采样轨迹控制仿真研究 专 业：机械电子工程 硕 士 生：李龙龙 指导老师：贺利乐 教授 摘 要 煤炭消费量的增加导致煤炭的物流工作量激增，而对所采集煤样的代表性的 要求也越来越高，而行业内目前应用的煤炭采样设备以固定式为主，适用的工业 现场相当有限，因此，未来通过具有灵活机动性的机械化煤炭采样设备替手工采 样制样势在必行。 基于这样的背景，结合实际项目，针对参加煤炭采样机械臂控制系统调试工 作中遇到的采样精度低、运动平稳性差以及运动速度较慢等问题，本文的主要工 作有： 首先，结合世界范围内煤炭采样机械臂发展水平，深入了解实际工业现场对 于煤炭目标样品的采制工作的行业现状，并通过分析煤炭采样机械臂的各个关节 的相互关系，完成了煤炭采样机械臂的运动学模型的建立。运用 D-H 法完成了运 动学分析，并进行坐标变换以便于在实时控制的时候直接对驱动油缸的伸缩量进 行控制。 其次，对行业内主要的逆运动学结果优化方法进行了对比，采用末端执行器 工作区域划分定位法对煤炭采样机械臂的逆运动学分析结果进行了择优处理，得 到了最优逆解，并选取典型工况验证此方法正确可行。 最后，简要介绍了行业内主流的煤炭采样机械臂轨迹规划的方法，完成了对 煤炭采样机械臂的轨迹规划，并通过 Solidworks 软件建立煤炭采样机械臂的三维 模型，进行了轨迹规划的运动仿真，得到了仿真运动过程中的采样头末端的位移、 速度和加速的的仿真曲线，分析运动过程中存在运动冲击的原因主要是轨迹规划 的不合理，为后续实现精确实时控制奠定了理论基础，并且其结果为相关类似工 业机器人的控制系统的设计提供了借鉴和设计思路，具有重要的工程实用价值。 关键词：煤炭采样机械臂；运动学分析；逆解择优；工作区域划分；轨迹规划 论文类型：应用研究 The analysis of inverse kinematics and research on controlling of trajectory during working process of coal sample manipulator Speciaity： Mechanical and Electronic Engineering Name： Li Longlong Instructor： Prof.He Lile Abstract The increase of coal led to the increase of traffic on the increasingly high demand for coal sampling, the stationary form mainly used in currently industry coal sampling, but there are many limitations in terms of applicability, in the future mechanization sampling with flexible mobility instead manual sampling imperative. Based on this background and combing the actual project, aiming at the problem of low sampling precision, poor stability and movement speed is slow appeared in the debugging work, the kinematics and trajectory planning of the coal sample manipulator are researched. The main research works as follow： Firstly, the development of coal sample and research on manipulator are surveyed. The structure and working characteristics are analyzed. And the meanings of the thesis are pointed out. The link coordinate system of the coal sample manipulator was established, and the coordinate system was varied in order to finish Kinematics in D-H method i