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6.3.4 串联综合法校正 6.3.5 PID调节器 控制器是构成自动控制系统的核心部分,控制器设计的好坏直接影响自动控制系统的控制品质。 控制器的种类繁多,结构也千差万别,但是采用较多的还是PID控制器(也称之为PID调节器)。它是一种历史悠久、技术成熟、应用广泛的控制方法。 PID调节器具有以下优点: 原理简单,应用方便; 适应能力强,广泛应用于电力、航空、机械、冶金、石油化工、造纸等各行各业。 鲁棒性强。即PID控制的控制品质对被控对象的变化不敏感。 6.4 频率法反馈校正 反馈校正的原理: 6-5 控制系统的复合校正 6.5.1 按扰动补偿的复合校正 令扰动引起的误差为零,则有 因此必有 得到扰动补偿的全补偿条件为 例6-9 设按扰动补偿的复合校正随动系统如图所示。图中,K1为综合放大器的传递函数,1/(T1s + 1)为滤波器的传函,D(s)为负载转矩扰动。试设计前馈补偿装置Gd(s),使系统输出不受扰动影响。 + - K1 1 T1s+1 Gd(s) Kn Km C(s) R(s) D(s) Km s(Tms+1) + + + 解:由图可见,扰动对系统输出的影响由下式描述: 令 系统输出便可不受负载转矩扰动的影响。但是由于Gd(s)的分子次数高于分母次数,故不便于物理实现。若令 则Gn(s)在物理上便于实现,且达到近似全补偿要求,即在扰动信号作用的主要频率内进行了全补偿。此外,若取 则由扰动对输出影响的表达式可见:在稳态时,系统输出完全不受扰动的影响。这就是所谓稳态全补偿,它在物理上更易于实现。 6.5.2 按输入补偿的复合校正 设按输入补偿的复合控制系统如图示。G0(s)为固有特性,Gc(s)为前向校正特性,Gr(s)为输入补偿器。 如果选择前馈补偿装置的传函 + - Gc(s) G0(s) Gr(s) C(s) R(s) + + 系统的输出量为 ------对输入信号的误差全补偿条件。 * 综合校正方法是将性能指标要求转化为期望开环对数幅频特性,再与未校正系统的开环对数幅频特性比较,从而确定校正装置的形式和参数,适用于最小相位系统。期望对数幅频特性的求法如下: (1)根据对系统型别及稳态误差要求,通过性能指标中N及开环增益K,绘制期望特性的低频段。 (2)根据对系统响应速度及阻尼程度要求,通过截止频率?c 、相角裕度? ,中频区宽度H、中频区特性上下限交接频率?2与?3,绘制期望特性的中频段,并取中频区特性的斜率为?20dB/dec,以确保系统具有足够的相角裕度。所用到公式如下: (3)绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段,其斜率一般与前、后频段相差?20dB/dec,否则对期望特性的性能有较大影响。 (4)根据对系统幅值裕度h(dB)及抑制高频噪声的要求,绘制期望特性的高频段。通常,为使校正装置比较简单,以便于实现,一般使期望特性的高频段斜率与未校正系统的高频段斜率一致,或完全重合。 (5)绘制期望特性的中、高频段之间的衔接频段,其斜率一般取?40dB/dec。 例6-4 设单位反馈系统开环传递函数为 试用串联综合校正方法设计串联校正装置,使系统满足:kv = 70(1/s),ts ? 1(s),?p% ? 40% 。 解:(1)取k =70,画未校正系统对数幅频特性,求得未校正系统的截止频率?c =24(rad/s)。 (2) 绘制期望特性。 低频段:Ⅰ型系统,k=70,与未校正系统的低频段重合。 中频段:将? p%与ts转换为相应的频域指标,并取为 Mr =1.6 ?c =13(rad/s) ?2 ≤ 4.88 ?3 ≥21.13 在?c =13处,作?20dB/dec斜率直线,交L0 (?)于? =45处。取 ?2 = 4 ?3 = 45 在中频段与过?2 = 4的横轴垂线的交点上,作?40dB/dec斜率直线,交期望特性低频段于?1= 0.75处。 高频及衔接段:在?3 = 45的横轴垂线与中频段的交点上,作斜率为?40dB/dec直线,交未校正系统的L0(?)于?4 = 50处;? ??4时,取期望特性高频段L(?)与未校正系统高频特性L0(?)一致。 ?1 = 0.75 ?2 = 4 ?3 = 45 ?4 = 50 ?c = 13 H = 11.25 ? L(?)/dB 0 40 20
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