控制系统的性能分析.PPT

2004－2－15 控制工程基础 第六章 控制系统的性能分析 第一节 灵敏度 第二节 控制系统的时域和频域性能指标 第三节 控制系统的误差分析和计算 * * 6.1 灵敏度 灵敏度是系统对各个孤立环节依赖关系的度量。 设α是前向通道传函G(S)的一个参数，则G(S)对于参数α 的灵敏度定义为： 对α 的灵敏度比前向通道传函G(S)对α 的灵敏度降低了 倍。 闭环系统优点：降低误差 若β为反馈回路H(S)的一个参数， 对β 的灵敏度为： 例6－1 6.2 控制系统的时域和频域性能指标 主要介绍时域性能指标和频域性能指标之间的关系。 6.2.1 时域性能指标 上升时间： 峰值时间： 最大超调量： 调整时间： 6.2.2 频域性能指标和时域性能指标的关系 零频值：M(0) 谐振峰值： 谐振频率： 带宽： 零频值：M(0) 指频率趋于0时，系统稳态输出的幅值与输入幅值之比。 2. 复现带宽与复现频率 若给定△为系统复现低频输入信号的允许误差，而系统复现低频输入信号的误差不超过 △ 时的最高频率为 ，则 称为复现频率，0～ 为复现带宽。 3. 相对谐振峰值 和谐振频率 由式6-10,11,6-12 4. 截止频率 和带宽0～ ：是指闭环频率特性的幅值 下降到其零频值M(0)的70.7%的频率，对M(0)=1的系统，对数幅值为－3dB时的频率就是截止频率，频率范围0～ 为带宽。 输入频率高于 ，则输出急剧衰减，形成响应的截止状态，故 称为截止频率。 对二阶系统，当 对高阶系统 总结： 6.2.3 开环对数频率特性与时域性能指标的关系 1.低频段 开环玻德图 上第一个转折频率之前的频段，主要影响时间响应的结尾段。 开环玻德图低频段渐近线的斜率反映系统含积分环节的个数（系统型别），而它的高度则反映系统的开环增益，因此，低频渐近线的斜率和高度决定着系统的稳态精度。 一般在保证稳定的前提下，K越大，系统型别越高，则系统稳态精度越好。一般取 。 2.中频段 是指开环玻德图增益交界频率 附近的频段。 在控制系统的设计中，一般闭环频率特性的谐振峰值 和截止频率 都处于这一频段中，谐振峰值的大小决定着时间响应振荡的强弱，而闭环截止频率的高低则决定着时间响应的快慢。因此，频率特性中频段的形状主要影响时间响应的中间段。 一般，中频段斜率－20dB/dec,且 3.高频段 是指频率大于 ，小于20 的区域。 高频段反映了时间响应起始段的情况，对动态过程影响不大。它反映了系统对输入高频干扰信号的抑制能力。 高频段斜率越大，系统抗干扰能力越强。 6.3 控制系统的误差分析和计算 6.3.1 偏差、误差和稳态误差 图6－5 控制系统的方块图 偏差： B(S) X(S) Y(S) 误差：被控量的期望值Ya(S)与被控量的实际值Y(S)之差。 稳态误差： 由于偏差和误差之间有确定的关系，同时，在单位反馈系统中，误差和偏差相等，因此，本书主要讨论稳态偏差 。 稳态偏差： 运用终值定理公式条件： 的极点均位于S左半平面（包括坐标原点） 6.3.2 稳态偏差（误差）的计算 图6－5 控制系统的方块图 X(S) Y(S) 结论：控制系统的稳态误差取决于输入信号及系统的结构和参数。 系统类型 令系统开环传递函数为 ！ 系统类型(type)与系统的阶数(order)的区别 典型输入信号作用下系统的稳态偏差 1.单位阶跃输入 令系统开环传递函数为 0型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： 2.单位斜坡输入 0型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： *