上海交通大学控制理论基础课件 第二章 物理系统的数学模型.pptVIP

控制理论基础(I) 第二章 物理系统的数学模型 Part 2.1 物理系统的数学模型 Part 2.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 Part 2.1.2 建立数学模型的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 机械旋转系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 相似物理系统 Part 2.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每或一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 2级减速齿轮传动系统 2级RC无源网络 Part 2.2 非线性数学模型的线性化 2.2.1 常见非线性模型 常见非线性情况 单摆(非线性) 液面系统(非线性) 2.2.2 线性化问题的提出 2.2.3 线性化方法 增量方程 多变量函数泰勒级数法 单变量函数泰勒级数法 单摆模型(线性化) 液面系统线性化 Part 2.3 拉氏变换及其反变换 Part 2.3.1 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 This is End of Chapter 2 对于复零点对zl=?αl+j?l、zl+1=?αl-j?l 对于复极点对pk=??k+j?k、zk+1=? ?k-j?k Part 2.5 系统方块图和信号流图 2.5.1 2.5.2 2.5.3 方块图 系统信号流图 控制系统传递函数