上海电力学院自动化工程学院自动控制原理课件13 奈氏判据.pptVIP

控制系统的奈氏图分析——《自动控制原理-理论篇》第6.5节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 第一节 控制系统的奈氏图分析 一.奈氏判据的基本原理 奈氏判据——频域分析中最重要的稳定性判据。 先讨论三个重要概念： 1. 特征函数的零点和极点 2. 幅角原理(映射定理） 3. 奈氏轨迹及其映射 设如下方框图所示的系统 1. 特征函数的零点和极点 闭环系统—— 特征函数 推论： F?s?的极点是开环传函数极点； F?s?的零点是闭环传函数极点，若要闭环稳定，则F?s?的全部零点必须位于s左半平面。 即为闭环系统的特征方程。 2. 幅角原理（映射定理）1）：映射（复变函数中映射有几种，但常用的是有理分式函数映射）a）点的映射以惯性环节为例，求S平面上的点s0=1+j在G平面上的映射。解： b）线的映射 2）映射定理 奈氏判据的理论基础是复变函数的映射定理。 定理：设F（S）：复变量S的单值解析函数， S平面? F（S）平面，它在S平面某一闭曲线C的内部共有P个极点和Z个零点，且闭曲线C不通过F（S）的任一极点和零点。当S顺时针方向沿闭曲线变化一周时，函数F（S）所取值一随之连续变化而在F平面上描出一个闭曲线C‘，曲线C‘称为C的映射。 在上述情形下闭曲线C‘包围原点的周数N为