上海交通大学控制理论基础课件 第八章 根轨迹法 （上） .pptVIP

由 极值点求解?b 假定s点沿实轴自p2点移向p1点, k’增益：从零开始逐渐增大， 到达?b点时为最大， 逐渐减小， 到p1点时k’为零。 ?根轨迹分离点处所对应的k’增益具有极值 ？！取在根轨迹上的解。 规则1、2、3、4 ? 根轨迹对称于实轴， 有四条根轨迹分支，分别起始于极点0，－4和－2±j4，终止于无限远零点。 实轴上0～－4区段为根轨迹。 辐角条件? p3、p4的连接线为根轨迹 根据规则5? 根轨迹有四条渐近线 根据规则6?求根轨迹的分离点 p3、p4的连接线上 根轨迹的起始角和终止角 起始角?p :从开环复数极点出发的一支根轨迹，在该极点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。 根轨迹起始角的一般计算式(0～360° ) k＝0，1，… 证明 终止角?z:进入开环复数零点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。 根轨迹终止角一般计算式(0～360° ) 例 根轨迹上，靠近起点p1处取一点s1 相角方程 s1?p1 ?起始角?p 四条分支 起始点p1＝0、 p2、3＝―0.5+j1.5 、 p4＝―2.5 终止点z1＝－1.5、z2，3 ＝－2±j、－∞ 实轴上0～－1.5和－2.5～－∞两区段是根轨迹 取k＝0 p3和p2为共轭复数， 根轨迹起始角对称。 或 取k＝1 z2