线性时域响应分析自动控制.docVIP

实验一?线性时域响应分析 一、实验目的 熟练掌握step()函数和impulse()函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位 脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 通过响应曲线观测特征参量？和?对二阶系统性能的彫响。 熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、实验内容 观察函数step()和impulse()的调用格式，假设系统的传递函数模型为 G($)=￡ 4-35 + 7s + 4s‘ + 6疋 + 4y G($)= 可以用几种方法绘制出系统的阶跃响应曲线？试分别绘制。 对典型二阶系统 G($)=，幕;——r 厂+ 2胁+ ?「 1)分别绘出?=2(md/$), J分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃响应曲线，分 析参数$对系统的影响，并计算=0.25时的时域性能指标。 2)绘制出当Q0.25, ?分别取1,2,4,6时单位阶跃响应曲线，分析参数?对系统的影 响。 系统的特征方程式为2/+卫+3+5$ + 1()=(),试用三种判稳方式判别该系统的稳定 性。 单位负反馈系统的开环模型为 (5 + 2)($ + 4)(.y2 + 6s + 25) 试分别用劳斯稳定判据和赫尔维茨稳定判据判断系统的稳定性，并求出使得闭环系统稳定的 K值范围。 三、实验设计及分析 1.内容一 MATLAB程序设计如下： num=[1 3 7]; den=[l 4641]; t=0:0.1:16; figure (1) step(num,den,t); grid xlabel(t/s),ylabel(c(t)); title (1 Unit-step Respinse of G(s)=sA2 + 3s + 7/(sA4 + 4sA3 + 6sA2 + 4As + l) 1 ; num=[1 3 7]; den=[l 46410]; figure (2) impulse(num,den,t); grid xlabel ( t/s), ylabel ( * c (t) * ); title(1Unit-step Respinse of G(s)=sA2+3s+7/(sA4+4s^3+6sA2+4As+l) f; figure (3) num=[1 3 7 0]; den=[l 4641]; sys=tf(num,den); u=t; lsim(sys,u,t,0); grid xlabel(t/s)zylabel (*c(t) 1); title ( 1 Unit-step Respinse of G(s)=sA2 + 3s + 7/(sA4 + 4sA3+6sA2 + 4As + l) f); 如以上源代码所示，一共有三种方法绘制系统的阶跃函数曲线。一是利用step函数直 接绘制；二是利用系统l/sG(s)的脉冲响应曲线和G(s)的阶跃响应曲线相同求解；三是利用 系统s*G⑸的斜坡响应曲线来求解G(s)的阶跃响应曲线。三种方法得到的波形图如下： 方法_： Unit-step Respinse of G(s) =s2+3s+7/(s4+4s3+6s2+4s+1)10 12 14 16 方法二 方法三 Unit-step Respinse of G(s)=s2+3s+7/(s4+4s3+6s2+4s+1) 2.内容二 MATLAB程序设计如下: figure (1) num=[0 0 4 ] ; denl=[1 0 4 ] ; den2=[1 1 4 ]; den3=[l 2 4] ; den4=[l 4 4] ; den5=[l 8 4]; t=0:0.1:10; step(num,deni,t) grid text (2,1?8J Zeta=O *); hold step(num,den2,t) text (1.5,1.4, 0.25) step(num,den3,t) text (1.5,1.1, 0.5) step(num,den4,t) text (1.5,0.8, f1.0f) step(num,den5, t) text(1?5,0?5,12.01) title(1 Step-Response Curves for G (s)=1/[sA2 + 2(zeta)s + 1] 1 ) figure(2) numl=[0 0 1]; denl=[1 0.5 1]; t=0:0.1:10; step(numl,deni,t); grid; hold on text(3.1,1.4,1wn=l1) TOC \o 1-5 \h \z num2= [ 0 0 4 ] ; den2= [ 1 1 4 ]; step(num2,den2,t); hold on text (1.7,1.4, ,wn=2,) num3