线性系统的根轨迹自动控制.docVIP

实验四?线性系统的根轨迹 一、实验目的 了解PID控制器屮卩、I、D三种基本控制作用对控制系统性能的影响。 进行PID控制器参数工程整定技能训练。 二、实验内容 下图是晶闸管■直流电机负反馈单闭坏调速系统的simulink动态结构图，对调速系统 的P、I、D控制作用进行分析。 (要求分别用simulink和命令文件两种方法进行分析。) 转速PID44『 转速 PID 44 『 1 1 0.001675 + 1 —彳 0.017.V + 1 0.0755 0.1925 可控硅整流器 电机电枢 传动装置 电势系数 传递函数 传递函数 0.01178? 测速反馈系数 simulink 中 PID 的试凑法：G(.(s) = K (1+」-+◎$) 按KpiTiiTd的顺序调节。 先调Kp ：取消微分和积分的作用，让切由小到大变化，观查系统的响应。 调Ti：使乃略下降一点(如降至原来的80%,因加入积分会使系统稳定性下降, 故用减小切进行补偿)，77由大到小(积分作用由弱到强)。 调帀：使 切略提升一点(因微分引入，使稳定性提高一些，故Kp可略增大), Td由小到大(微分作用由弱到强)。 三、实验内容及分析 1.利用命令文件对上述系统进行分析 比例调节作用分析 考查好=0、7； =oo、K” =1~5时对系统阶跃响应给定的影响。 Gl=tf(l, [0.017 1]); G2=tf(l, [0.075 0]); G12二feedback(G1*G2,1); G3二tf(44, [0.00167 1J); G4=tf(l,0. 1925); G=G3*G12*G4; Kp二[1:1:5]; for i=l: length(Kp) %中间的1” 为步长 Gc二feedback(Kp(i)*G, 0.01178); Step(Gc), hold on %当前图形保存 end gtextC 1 Kp=T ), gtext C 2 Kp二2), gtext ( 3 Kp二3), gtext C 4 Kp=4,), gtext ( 5 Kp=5,), Step Response 140 20004— 20 00 4— Kp=2 Kp=3 Kp=4 ① pa_-dlu80205 Kp=560400.050.1 0.15 ① pa_-dlu 80 20 5 Kp=5 60 40 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 Time (sec) 可看出，随着K”的加大，超调量加大，系统响应速度加快。 积分调节作用分析 为使分析方便，保持0=1,取7； =0.03 ~ 0.07时对系统阶跃响应给定的影响。 G1 二tf(l, [0.017 1]); G2二tf(l, [0.075 0]); G12二feedback(G1*G2,1); G3二tf(44, [0. 00167 1]); G4=tf(l,0. 1925); G二G3*G12*G4; Kp=l; Ti=[0. 03:0.01:0. 07]; for i=l:length(Ti) Gc=tf(Kp*[Ti(i) 1], [Ti(i) 01);比例积分环节 Gcc二feedback (G*Gc, 0. 01178); Step(Gcc),hold on end gtext ( 1gtext ( 2gtext ( 3gtext ( 4 gtext ( 1 gtext ( 2 gtext ( 3 gtext ( 4 gtext ( 5 Ti=0 Ti=0 Ti=0 Ti=0 Of), 02) 03) 04), Ti=0. 05), Step Ftesponse 140 Ti=0.01 20Ml00① pm_-dE80Ti=0.02Ti=0.03H=0.04Ti=0.056040200.20.3 20 Ml 00 ① pm_-dE 80 Ti=0.02 Ti=0.03 H=0.04 Ti=0.05 60 40 20 0.2 0.3 Time (sec) 0.4 0.5 0.6 可看出：随看7；的加大，超调量减小，系统响应速度略变慢，稳态误差减小。 （3）微分调节作用分析 为使分析方便，保持K〃=0.01, 7； =0.01时，考查易=12~84 （步长为36）对系 统阶跃响应给定的影响。 此时PID调节的传递函数变形为：G「（C =心何+邛+ \ / 7]s G2=tf(l, [0.075 0]); G12二feedback(G1*G2,1); G3=tf(44, [0. 00167 1]); G4=tf(l,0. 1925); G二G3*G12*G4; Kp=0. 01; Ti=0. 01; Td二[12:36:84]; for i=l:length(Td) Gc=tf(Kp*[