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永磁同步电动机伺服控制技术 内容 一、永磁同步电机结构及特点 二、永磁同步电机数学模型 三、永磁同步电机矢量控制 四、永磁同步电机直接转矩控制 内容 一、永磁同步电机结构及特点 二、永磁同步电机数学模型 三、永磁同步电机矢量控制 四、永磁同步电机直接转矩控制 一、永磁同步电机结构及特点 按照反电势波形不同分为两类： 无刷直流电机(BLDCM) 永磁同步电机(PMSM) PMSM反电势波形基本上为正弦波，其正弦的纯度取决于永磁材料充磁的质量和绕组形式。 PMSM转子的结构和永磁体的安装方法对电机的性能影响很大，常见的PMSM按转子结构： 表面贴装式SPMSM 内嵌式IPMSM 嵌入式IPMSM 内埋式IPMSM PMSM分类与特点 SPMSM： 结构简单，永磁体安装在转子表面，体积较小，惯性也较小，转矩特性的线性度较好。 实际上是一种隐极式同步电机，因为永磁材料的磁导率十分接近于空气，所以交、直轴电感基本相同。 电枢反应非常小，可以获得低电感，有利于改善动态性能。 IPMSM： 嵌入式和内埋式实质上都属于凸极同步电机，其交轴电感大于直轴电感，这点与传统的绕线式凸极同步电机正好相反。 电磁转矩包含永磁体产生的转矩以及凸极效应产生的磁阻转矩。 特别是对于内埋式结构，由于具有明显的凸极性，从而影响和决定了电机的电磁特性，可以充分利用这一特点来提高电机效率和改善调速性能。 内容 一、永磁同步电机结构及特点 二、永磁同步电机数学模型 三、永磁同步电机矢量控制 四、永磁同步电机直接转矩控制 二、永磁同步电动机的数学模型 a-b-c为定子三相静止轴系，以上标s表示。 d-q为转子两相旋转轴系，以上标r表示。 q轴沿转子旋转方向超前d轴90电角度。 永磁同步电动机的数学模型 理想电机模型假设： 1.不考虑电机的磁路饱和，所有的磁路都是线性的； 2.电机的电枢反电势为正弦； 3.电机中的涡流损耗和磁滞损耗可以忽略不计。 经过一系列推导可以得到永磁同步电动机定子基于转子坐标系（d-q轴系）的数学模型 永磁同步电动机的数学模型 定子磁链方程为： （1） 定子电压方程： （2） 将式1代入式2中，得到： （3） 永磁同步电动机的数学模型 PMSM的电磁转矩方程为： （4） 将式1代入式4中，得到： （5） PMSM的运动方程为： （6） 永磁同步电动机的数学模型 空间相量形式： 电压极值椭圆和电流极值圆 电机相电压和相电流的极限值将受到逆变器直流母线电压和最大输出电流的限制。 电机稳定运行时， 当电机转速为 时，工作范围是图中阴影部分 主要控制策略 变压变频控制(VVVF) 矢量控制(VC) 直接转矩控制(DTC) 变压变频控制(VVVF) 电机电压的基波有效值随着频率或者速度的增长而线性增长，保持电机气隙磁通的近似恒定。 开环控制，实现简单，运行可靠，调试方便。 无法实现精确控制，容易失步。 用于对动态响应特性要求不高和无需精确控制的场合。 内容 一、永磁同步电机结构及特点 二、永磁同步电机数学模型 三、永磁同步电机矢量控制 四、永磁同步电机直接转矩控制 矢量控制(VC) 德国人F.Blaschke于1971年提出。 是目前交流电机高性能控制所采用的主要方法，最先应用在异步电机，之后又应用于PMSM中。 目前已经发展得较完善，在工业上已经得到了广泛应用。 基本思想是模仿直流电机的控制方式。交流电机是个多变量、非线性和强耦合的被控对象，通过坐标变换，可以将交流电机定子电流的励磁分量和转矩分量进行解耦。 优点:具有良好的转矩响应和精确的速度控制，可以实现高精度、大范围的调速或伺服系统。 缺点