轮式移动机器人系统实现与编队控制-控制科学与工程专业毕业论文.docxVIP

研究生优秀毕业论文 西南交通大学 西南交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授 权西南交通火学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1．保密口，在年解密后适用本授权书； 2．不保密9使用本授权书。 (请在以上方框内打“√”) 学 位 沦 文 作 型辄 钮 五驻 枞师 矿 出汰 r。r～f 聃孰 骇一 夕 同 期 者f、∥ 万方数据 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： (1)选用了合适的车架构件，更换了传动齿轮和避震弹簧以增加移动机器人的 负载能力、增强速度稳定性。设计并制作相关结构件，用以安装其它设备； (2)配置了性能指标合适的传感器，包括光电编码器、超声波传感器、GPS、 IMU(惯性测量单元)、激光雷达、摄像头等传感器。设计并实现了以微控制器为核 心的底层感知系统、运动控制系统和以车载计算机为核心的上层算法决策系统； (3)移植了MJPG．Streamer实现了跨平台的实时视频传输； (4)在Ubuntu操作系统和ROS(机器人操作系统)软件框架下，实现了移动机 器人内部以及移动机器人之间的相互通信，实现了基于GPS和IMU的定位导航系统， 设计开发了基于游戏手柄的移动机器人远程操作功能； (5)分析了差动和车式两种移动机器人的运动学模型，建立了以领航跟随者为 结构的编队系统运动学模型。使用输入输出反馈线性化方法设计了编队控制器，并将 该控制器应用到混合编队系统中实现三角形编队。通过软件仿真和硬件实验验证了该 控制器的有效性和可靠性。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名：j鲐 日期：夕△．印侈 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 多机器人系统相对单机器人具有系统性能稳定、自组织性好等优势，可以完成单 机器人无法完成的复杂任务，并且提高工作的效率。为了增强编队系统执行任务的能 力，增强编队系统的鲁棒性，多机器人内部各个机器人之间的结构常常是不一样的。 在多机器人中，编队是最基本的问题之一，为了研究多机器人的混合结构编队控 制问题，研发了一台车式移动机器人，并与购置的两台差动移动机器人组成编队系统。 为了提高车式移动机器人的机动性，选用高性能车架，配置了由编码器、超声波传感 器、GPS、IMU(惯性测量单元)、激光雷达、摄像头等构成的传感器系统。设计并实 现了以微控制器为核心的底层感知系统、运动控制系统和以车载计算机为核心的上层 算法决策系统。在Ubuntu操作系统和ROS(机器人操作系统)软件框架下，实现了 移动机器人内部以及移动机器人之间的相互通信，实现了基于GPS和IMU的定位导 航系统，设计开发了基于游戏手柄的移动机器人远程操作功能。分析了差动和车式两 种移动机器人的运动学模型，建立了以领航跟随者为结构的编队系统运动学模型。使 用输入输出反馈线性化方法设计了三角形编队控制器，并将该控制器应用到混合编队 系统中实现三角形编队。通过软件仿真和硬件实验验证了该控制器的有效性和可靠性。 本课题所设计实现的车式移动机器人可用于工业巡检、移动装配、智能汽车等领 域，所实现的硬件实验平台可用于多机器人其它问题的研究。 关键词：多机器人系统；混合编队控制；反馈线性化；车式移动机器人：ROS 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1I页 Abstract Compared to single robot，systems of multiple robots enjoy higher reliability and capability of self-organization。Muki·robot system complete complex tasks that cannot be accomplished by single robot and can be more efficient．To gain the ability of execution and the robustness of sys