无人机飞控基本原理及构成教程.ppt

RTK（载波相位差分技术） 实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。 RTK示意 超声波传感器 光流传感器 微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System），也叫做微电子机械系统、微系统、微机械等，指尺寸在几毫米乃至更小的高科技装置。 MEMS系统 描述一个刚体坐标系和参考坐标系之间的角度位置关系。也就是pitch（俯仰）、YAW（航向）、ROLL（横滚）。 姿 态 也就是姿态转换方法，控制器 如何采集姿态传感器数据，并对其进行融合，根据融合的数据判断自身的运动状态。 算 法 飞控解码出姿态传感器的数据之后，随即将两者进行融合的结果对姿态进行相应的调整，通过信号对电调进行控制，这种控制方式就叫做PID控制。 P(比例) I（积分） D（微分） PID 控制 卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。 滤波算法 像飞控一样去 思考 常见的无人机飞控传感器 陀螺仪 气压计 加速度计 电子罗盘 GPS 陀螺仪（角速度计） 基于角动量守恒的理论，用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。 传统机械陀螺仪示意