西安电子科技大学自动控制原理课件5.1 频率特性的基本概念.pptVIP

1 第五章 频率响应法 5.1 频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 5.3 开环系统频率特性图的绘制 5.4 控制系统的频域稳定判据 5.5 稳定裕量 5.6 开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 5.7 闭环频率特性和频域性能指标 基本思想： 通过开环频率特性的图形对系统进行分析。 数学模型——频率特性。 主要优点： （1）不求解闭环特征方程,可分析系统的稳定性； （2）二阶系统频率特性与暂态性能指标有确切对应关系； （3）频率响应有鲜明的物理意义（有效利用实验法）； （4）不仅适用于线性系统，还可推广到非线性系统； （5）可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 5.1频率特性的基本概念 3 考察一个系统的好坏，通常用阶跃信号输入下系统的阶跃响应来分析系统的动态性能和稳态性能。 有时也用正弦信号输入时系统的响应来分析，但这种响应并不是单看某一个频率的正弦信号输入时的瞬态响应，而是考察频率由低到高无数个正弦信号输入下所对应的每个输出的稳态响应。因此，这种响应也叫频率响应。 频率响应尽管不如阶跃响应那样直观，但同样能间接地表示系统的特性。频率响应法是分析和设计系统的一个既方便又有效的工具。 4 频率法是一种图解的研究方法。它是以频率特性为基础研究系统的性能。可以： 由开环系统频率特性确定闭环系统的稳定性； 分析系统的瞬态和稳态性能； 确定系统的结构和参数等。 频率特性的定义： 零初始条件的线性系统或环节，在正弦信号作用下，稳态响应与输入正弦信号的相量比。 与传递函数的关系： 由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。 5 6 7 8 幅频特性：稳态响应的幅值与输入信号的幅值之比 它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 9 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系： 10 从另一方面看，若线性系统在正弦信号输入作用下，在稳态情况下，输入和输出都是正弦函数，可用矢量表示： 可见，频率特性就是输出、输入正弦函数用矢量表示时之比。 表示线性系统在稳态情况下，输出、输入正弦信号之间的数学关系，是频率域中的数学模型。 11 [结论]：当传递函数中的复变量s用jw 代替时，传递函数就转变为频率特性。反之亦然。 到目前为止，我们已学习过的线性系统的数学模型有以下几种：微分方程、传递函数、脉冲响应函数和频率特性等。它们之间的关系如下： 12 13 频率响应法的优点之一在于它可以通过实验量测来获得，而不必推导系统的传递函数。 事实上，当传递函数的解析式难以用推导方法求得时，常用的方法是利用对该系统频率特性测试曲线的拟合来得出传递函数模型。 此外，在验证推导出的传递函数的正确性时，也往往用它所对应的频率特性同测试结果相比较来判断。 频率响应法的优点之二在于它可以用图形来表示，这在控制系统的分析和设计中有非常重要的作用。 14 频率特性的推导是在线性定常系统是稳定的假设条件下得出的。 如果不稳定，则动态过程y(t)最终不可能趋于稳态响应ys(t)，当然也就无法由实际系统直接观察到这种稳态响应。 但从理论上动态过程的稳态分量总是可以分离出来的，而且其规律性并不依赖于系统的稳定性。因此可以扩展频率特性的概念，将频率特性定义为：在正弦信号输入下，线性定常系统输出的稳态分量与输入的复数比。 15 16 17 18 已知系统的运动方程，输入正弦函数求其稳态解，取输出稳态分量和输入正弦的复数比。 根椐传递函数来求取； 通过实验测得。 二、频率特性的求法 注意： （1）频率特性既可以用于描述一个系统，也可以用于描述系统的一个元件； （2）频率特性只适用于描述线性系统； （3）频率特性虽然定义为系统在正弦输入作用下的稳态输出与输入之间的复数比，但它也是系统的动态数学模型描述，因为它包含着系统变化过程的动态信息。 20 1．零频振幅比A(0)。对单位反馈系统，A(0)和1之差，反映了系统的稳态精度。 三、闭环频域的性能指标： 2．谐振峰值Ar:幅频特性A(ω)的最大值。表明系统在频率ωr的正弦输入信号作用下，有共振倾向。一般而言，Ar越大，系统的平稳性越差，系统阶跃响应将产生较大的超调量。为保证系统具有较好的平稳性，一般实际应用中要求Ar≤1.4A(0)。 3．频带宽度ωb:幅频特性A(ω)从A(0)衰减到0.707A(0)时所对应的频率。ωb越高，系统所包含的各频率的成分就越丰富，系统复现快速变化信号的能力就越强，失真越小，系统