西安电子科技大学自动控制原理课件5.2 典型环节的频率特性.pptVIP

1 第五章 频率响应法 5.1 频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 5.3 开环系统频率特性图的绘制 5.4 控制系统的频域稳定判据 5.5 稳定裕量 5.6 开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 5.7 闭环频率特性和频域性能指标 5.2典型环节的频率特性-Nyquist图 2 比例环节 积分环节 惯性环节（一阶系统） 振荡环节（二阶系统） 微分环节 延迟环节 3 K 比例环节的极坐标图为实轴上的K点。 4 积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0+→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。 若考虑负频率部分，当频率w从－∞→ 0－，特性曲线由虚轴的原点趋向+∞ 。 5 6 极坐标图是一个圆，对称于实轴。证明如下： 下半个圆对应于正频率部分，上半个圆对应于负频率部分。 7 实频、虚频、幅频和相频特性分别为： 8 实际曲线还与阻尼系数有关。 9 由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。 10 ⒌ 微分环节： 微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为： 频率特性分别为： 11 微分环节的极坐标图为正虚轴。频率w从0→∞特性曲线由原点趋向虚轴的+∞。 12 ②一阶微分： 一阶微分环节的极坐标图为平行于虚轴的直线。频率w从0→∞特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位。 13 幅频和相频特性为： 14 极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。 6.延迟环节： 15 小结 比例环节的极坐标图 积分环节的极坐标图 惯性环节的极坐标图—极坐标图为圆。 振荡环节的极坐标图 微分环节的极坐标图—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。 延迟环节的极坐标图 16 二、增加零极点对极坐标图形状的影响 ⒈ 增加有限极点 17 18 19 结论：假如G(s)增加n个有限负极点(时间常数形式)，则G(jw)的极坐标图在w=0时幅值不变；在w→∞时顺时针转过np/2(弧度)。 20 ⒉ 增加在原点处的极点 在w取有限值时与坐标轴无交点。 21 在w取有限值时与坐标轴无交点。 22 结论：假如G(s)乘上因子1/sn，则G(jw)的极坐标图顺时针转过np/2(弧度)。并且只要在原点处存在极点，极坐标图在w=0的幅值为无穷大。 23 ⒊ 增加有限零点 24 设 25 与没有零点的极坐标图比较知：交点更靠近原点，且当w→∞时，极坐标图趋于原点时的相角为-180°。 26