重庆工学院自动控制原理课件第6章 控制系统的校正.pptVIP

第6章 控制系统的校正 6.1 控制系统校正的基本概念 6.2 控制系统的基本控制规律 6.3 超前校正装置及其参数的确定 比较校正前后系统的性能，有 1）超前校正装置的正斜率段抬高了系统的开环对数幅频特性的中频段，使穿越频率由-40 dB/dec变为-20 dB/dec，并利用超前校正装置提供的最大相角超前量?m使系统的相位裕量由17.6°增加到50°，改善了系统的稳定裕量，使系统响应的最大超调量减小，系统平稳性改善。 2）系统的幅值穿越频率?c由3.16rad/s右移到4.47rad/s，系统带宽增加，快速性改善。 3）采用放大器补偿无源超前校正装置的衰减系数后，不改变系统的稳态精度。 4）高频段对数幅值上升，抗干扰性能有所下降。 6.4 滞后校正装置及其参数的确定 比较校正前后系统的性能，有 1）滞后校正装置的负斜率段压缩了系统的开环对数幅频特性的中频段，使穿越频率由-40 dB/dec变为-20 dB/dec，系统的幅值穿越频率?c由3.16rad/s左移到0.5rad/s，利用系统本身的相频特性使系统稳定，并具有35.7°的相位裕量。 2）不影响系统的低频段，不改变系统的稳态精度。 4）高频段对数幅值下降，抗干扰性能有所提高 总的来说，系统串联滞后校正装置后，在保证稳态性能的前提下，改善了动态性能。 6.5滞后-超前校正装置及其参数的确定 6.6 期望对数频率特性设计法 6.7 基于根轨迹法的串联校正 6.8 反馈校正装置及其参数的确定 注意： ① 局部闭环的稳定性问题。如果局部闭环不稳定，虽然整个系统仍可能稳定，但这种系统往往性能不理想，或无法进行开环系统的调试。 ② 局部反馈对稳态性能的影响。反馈信号与输出信号成正比的反馈（通常称为硬反馈）将降低系统的放大倍数，此时必须通过提高放大环节的放大倍数得到补偿。在控制系统中，为不影响稳态误差，一般可采用反馈信号和输出信号的微分成正比的反馈(通常称为软反馈或微分反馈)。 并联校正的一个实例 （5）求校正装置的传递函数 根据Lc（?）=L（?）- Lo（?）绘制出所需校正装置的对数幅频特性Lc（?） ，根据Lc（?）的形状可判断出所需校正装置是超前校正装置，其转折频率分别为2和20，低频段的对数幅值为Lc （2）=14 dB =20lgK，K=5。 至此，可求出校正装置的传递函数为 （6）校验校正后的性能指标 校正后的开环传递函数为 相位裕量为 γ=90°-arctan(10·0.05)=63.4° 由二阶系统的公式可得动态性能指标为：σ%≈4.3% ts=3/?c=6T=0.3s 满足要求，并可选用无源网络或有源网络实现。超前校正装置保证了在调大系统的开环传递系数以获取足够的稳态精度的条件下系统仍具有良好的平稳性。校正装置可以采用无源或有源RC电路实现，但注意要调大放大器的系数以达到足够的开环放大系数。 校正前 校正后 [例6-5] 某小功率角度随动系统的结构图如图所示。开环传递函数为： 要求系统达到的性能指标为：无差度阶数为1，静态速度误差系Kv≥100；最大超调量σ%≤25%；调节时间ts≤1s，试用期望对数频率特性法确定系统所需的串联校正装置。 检测 比较 功率 放大 控制对象 + - G1（s） R（s） C（s） 电压 放大 G2（s） G3（s） K2 系统已经满足v=1，Kv≥100，绘出未校正系统的开环对数幅频特性Lo（?），系统的幅值穿越斜率为-60dB/dec，求出校正前的幅值穿越频率为27.2 rad/s，校正前系统的相位裕量为 -33.5°，具体计算方法可参考前面的例题。 (2)系统的稳态性能已满足，据此期望特性的低频段与校正前重合。 解：(1)未校正系统的开环传递函数为 (3) 按σ%、ts的要求确定系统的中频段： ?’c 、 ?2、?3 为保证足够的相位裕量，中频段的穿越斜率应该为-20dB/dec ，而校正后的幅值穿越频率?’c，中频段两端的转折频率?2、?3可按照如下方法确定： 取?’c =10rad/s，h=10 据此画出期望特性的中频段线段BC。 (4)绘制期望特性的低中频、中高频连接段与高频段 过B点作斜率为-40dB/dec的直线交原特性的低频段于A点，以AB作为期望特性的低中频连接段，低频段与原特性的低频段重合。过C点作斜率为-40dB/dec的直线交未校正系统的高频段于D点，以CD作为期望特性的中高频连接段，高频段与原特性的高频段重合。期望特性为图中L（?）所示。 （5）求校正装置的传递函数 根据Lc（?）=L（?）-Lo（?）绘制出所需