重庆工学院自动控制原理课件第7章 非线性控制系统.pptVIP

第7章 非线性控制系统 7.1 非线性系统的基本概念 7.2 二阶线性和非线性系统的特征 7.3 非线性系统的相平面分析 7.4 非线性系统一种线性近似表示 ——描述函数 7.5 非线性环节的串并联及系统的变换 7.6 利用非线性特性改善系统的性能 2. 死区特性的描述函数 若 ，其输出 描述函数 ——基准描述函数 3. 回环特性的描述函数 若 ，其输出 描述函数 4. 继电器特性的描述函数 若 ，其输出 （1） m=－1 （2） m=1，a0 （3） m=1，a=0 （4） 7.4.3 非线性系统的描述函数分析 系统的闭环特征式为 非线性元件 线性部分 或 Kn——非线性元件非线性部分的放大系数 当线性系统是稳定系统时，-1点是判断稳定的参考点。如果线性部分仍是稳定系统，但是，由于系统中存在非线性元件，则用来判断非线性系统稳定性的不再是临界点-1，而是一条临界线 。在应用描述函数法分析非线性系统的稳定性时，主要利用特性曲线 和轨迹线 之间的相对位置进行判别。 （1）当ω由0→∞， 曲线位于轨迹 的右侧，非线性系统是稳定的； （2）当ω由0→∞， 曲线包围轨迹 ， 非线性系统是不稳定的 ； （3）当ω由0→∞， 曲线与轨迹 相交， 非线性系统是不稳定的，系统将出现极限环。相应的振荡近似于正弦振荡。其振幅和频率分别为交点处曲线上相应的ω值和轨迹上的A值 在大多数情况下，线性化系统的相轨迹与原非线性系统的相轨迹在相平面原点（平衡点）某个适当小范围内有着相同的定性特征。 1. 除了线性化系统的特征根是一对纯虚根的情况外，非线性系统在平衡点附近的相轨迹与线性化系统在平衡点附近的相轨迹具有同样的形状特征。 2.在非线性系统中，有可能其相轨迹为一个（或多于一个）孤立的封闭曲线（极限环），说明非线性系统可能存在自持振荡。这是非线性系统固有的特征。 3.非线性系统在平衡点附近的相轨迹与其线性化系统在平衡点附近的相轨迹有时存在性质上的差异。原因是线性化过程中略去了高次项，在这种情况下，研究线性化系统并不能提供关于非线性系统确切的答案。 因此，非线性系统的线性化方法常能提供有用的结果，但有局限性。 相平面分析法，是基于时域的状态空间分析设计方法。它是一种用图解方法来求解二阶非线性控制系统的精确方法。这种方法不局限于普通的非线性因素，而且能够解决特别明显的非线性控制问题，不仅能给出稳定性信息和动态特性的信息，还能给出系统运动轨迹的清晰图像。由于相平面法的局限性，故在本节所讨论的问题仍然仅限于二阶非线性系统。 7.3.1 绘制相轨迹的方法 在绘制系统相轨迹时，通常需将系统的微分方程改变为相变量方程的形式，即 （7.25） 1.解析法 将上式写为： 对式（7.26）进行积分，得到x1与x2的关系式，即为相轨迹方程，以x1与x2作为平面坐标，描绘出相应曲线即得到相轨迹。 （7.26） 2. 等倾线法 不求微分方程的解，而通过作图的办法，直接在相平面上绘制相轨迹。 给定不同的q值，可在相平面上画出许多等倾线。在给定初始状态条件，便可沿着给定的相轨迹切线方向画出系统的相轨迹。 式（7.26）实际上表示了相轨迹的斜率，若取斜率为常数q，则该式变为 （7.27） 3. δ法 由式（7.25）变为： 在点(x1，x2)附近小领域内，视δ(x1，x2) 为常量，并对上式进行积分，即可得 如果选取新坐标系为 ，在新坐标系中以 为圆心，半径为从圆心到所取点 的距离（如图7.16），画出的圆弧就近似地表示了所选取点附近的相轨迹。因此，相轨迹就可用一段小圆弧连接而成。 7.3.2 相轨迹求系统暂态响应 1. 相轨迹的平均斜率求时间t 若x1的微小增量△x1及时间增量△t ，则与△x1相应的纵坐标平均值为： 或 系统状态x1由A点转换到B点所需要时间为： 如此求得x1(t)的图形。令x1(t) =c(t)，即可得到系统的时间响应。 同理可求得系统状态x1由B点转换到C点所需要时间△tBC。 2.面积法求时间t 图示曲