5.9课件自动控制原理-第5章.pdf

第五章 线性系统的频域分析  频率特性的基本概念  典型环节的频率特性  控制系统的开环频率特性  映射定理与奈奎斯特稳定判据  稳定裕度  用闭环频率特性分析系统的性能 引言 1. 为什么要对系统进行频域分析？ – 时域分析法：从微分方程或传递函数角度求解系统的时 域响应 （和性能指标）,研究和分析系统动态性能和稳 态误差最为直观和准确,但是,不利于工程研究之处：  计算高阶系统十分困难；  不易看出系统参数变化对系统动态性能的影响；  很难提出改善系统性能的途径。 - 频域分析法:是一种间接的研究控制系统性能的工程 方法。它研究系统的依据是频率特性，频率特性是 控制系统的又一种数学模型。 2. 频率响应、频率特性和频域分析法 –频率响应:正弦输入信号作用下，系统输出的稳态分量。 （控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成） 频率特性:系统频率响应和正弦输入信号之间的关系. 是 传递函数的特例，它和传递函数一样表示了系统或环节 的动态特性。 数学基础：控制系统的频率特性反映正弦输入下系统响 应的性能。其数学基础是Fourier变换。 频域分析法: 应用频率特性研究线性系统的经典方法。 3 频率法的思路是： 建立频率特性 → 作为一种数模 → 相应的系统分析方法→ 频率指标 → 利用与时域指标的对应关系 → 转换成时域指 标 4 频率法的优点： (1) 应用奈氏稳定判据，根据系统的开环频率特性研究闭环稳 定性，而不必解特征方程的根； (2) 系统的频率特性可用实验方法测出； (3) 用频率法设计系统，可使噪声忽略或达到规定的程度； (4) 频率法可用某些非线性系统。 5.1 频率特性的基本概念 1. RC 电路 对于图5-1所示的RC 电路，其传递函数为 U ( s) 1 （Cs) 1 o U ( s) R 1 (Cs) Ts 1 i 式中，T=RC 。 图5-1 RC电路 如果输入为正弦电压r(t)=A sint ，c(t) 的输出： t AT  A 2 2 e T  sin(t )  arctanT T  1 2 2 T  1 T 1 t AT   A 2 2 e T  sin(t ) T  1 2 2 T  1  c(t)表达式中第一项是暂态分量，第二项是稳态分量。 显然上述RC 电路的稳态响应为 A lim c(t) s