三峡升船机液压均衡与调平系统动态仿真研究-机械电子工程专业论文.docx

三峡升船机液压均衡与调平系统动态仿真研究摘 三峡升船机液压均衡与调平系统动态仿真研究 摘 要 (三峡升船机是一个包括电力拖动、机械、液压、结构和流体于一体的大型复 杂系统，是目前世界上在建的提升吨位最大、提升高度最高、技术难度最大的升 船机。保证船厢悬吊提升过程中提升钢丝绳受力平衡、船厢基本保持水平，是升 船机安全可靠运行的关键所在，为此，设计人员在船厢和提升钢丝绳之间设立了 液压均衡与调平系统。而目前大多数研究者在进行升船机整体动态特性研究时， 都回避了液压均衡与调平系统的作用，其原因在于液压均衡与调平系统是一阶反 馈系统，与二阶机械及船厢结构系统有着很大的不同，这样的“整体”动态特性 研究就不是真正的整体研究。 针对以上不足，作者在查阅国内外大量相关文献的基础上，深入研究液压系 统的钢丝绳张力均衡特性，分析悬吊提升过程中的船厢纵倾稳定性，并给出～种 适用于升船机动态液压调平的控制策略，解决了三峡升船机整体动态仿真研究中 的关键问题。7论文主要进行如下工作： ’．建立以界面信息形式表达的一阶液压均衡系统动力学方程，同时利用卷扬系 统动力学方程，首次建立机械卷扬一液压均衡子系统动态耦合的数学模型。 ／为解决一阶液压系统建模过程中出现质量矩阵为零和刚度矩阵不同于～般 意义上的结构刚度矩阵的现象，采取两个措施：1)．通过将内部液压阻尼力转化 为界面力增量，建立只包含界面力和界面位移的动态数学模型，动态数学模型表 达式为：【自{z，)，。={C)，。+{C)，+。，得到结构意义上的刚度矩阵。2)．通过卷 扬系统与液压系统在晃面耦合处的力和位移协调关系，建立诸如 ^揖+cx+麒=，形式的机械卷扬一液压均衡系统综合数学模型，模型中考虑了 卷筒椭圆度偏差以及直径偏差对整体动态性能的影响，解决了耦合后数学模型质 量矩阵主对角线元素奇异的问题牛 2．首次建立包括机械卷扬一液压均衡、承船厢、塔柱子系统在内的升船机综合 动力学方程，开发出相应可视化仿真软件对升船机提升过程中的整体动态响应进 行了计算，并对液压均衡系统的几种典型工况的动态响应进行分析。 ／根据合并后的机械卷扬．液压均衡系统数学模型，在以往各子系统研究成果的 基右2I|上，利用基于Ncwnmrk数值积分的动态子系统方法，建立包括机械卷扬一液 压均衡、承船厢、塔柱子系统在内的升船机综合动力学方程。升船机整体动态数 学模型中由于考虑了液压均衡系统对整体动态性能的影响，在升船机整体仿真研 究中第一次真正实现了机、电、液压、结构、流体整体耦合，在世界各国升船机动态性能研究中未见报道。 究中第一次真正实现了机、电、液压、结构、流体整体耦合，在世界各国升船机 动态性能研究中未见报道。 通过正常工况仿真研究，分析了3、6、12油缸连通方式对提升钢丝绳张力 均衡性能和承船厢倾斜的影响；指出减少液压均衡系统的阻尼系数，可提高系统 运行的安全性。根据对事故工况仿真研究表明：各提升钢丝绳油缸必须加装具有 安全自锁功能的保护阀，以防止钢丝绳“虚绳”和油缸“冲顶”现象的发生一 3．深入研究了多变量液压均衡与调平系统频率特性，利用INA法则，对多输入 多输出的动态调平系统进行解耦设计。 ／与液压系统拉力均衡特性研究参与整体分析不同，频率特性分析是单独进行 的。在分析液压连通管路频率特性基础上，提出减少钢丝绳张力差的措施。通过 建立液压静态调平和动态调平结构方程，指出：无论静态调平还是动态调平，对 于每个液压缸来讲，都是一个动态过程，特别是提升钢丝绳拉力、输入流量、船 厢上升下降速度、船厢局部重量等变量在提升过程中是变化的，液压均衡与调平 系统是一个随时间缓慢变化的多变量系统。利用逆奈奎斯特阵列法(INA)，对多 输入多输出的动态调平系统进行了解耦设计，通过解耦前后的计算机仿真结果对 比表明：利用INA法则进行动态调平多变量系统的解耦设计是行之有效的。4 4．在保证船厢纵倾稳定的基础上，首次给出适合于升船机动态液压调平的控制 策略。 ， ／首先指出进行动态液压调平的充分条件在于船厢纵倾呈收敛性，国内学者大 多在静态条件下进行升船机船厢的纵倾稳定性分析，本文则在考虑厢内水体晃动 因素下，提出保证承船厢纵倾运动稳定的动力学条件，并进一步分析了不同情况 下的船厢纵倾稳定的静力学条件。以12油缸连通方式为基础，阐述承船厢电液 自动动态调平的机理和方法以及调平的振荡性和最终收敛性。在分析常规PID控 制、模糊控制、神经网络的优缺点的基础上，利用国内外已比较成熟的基于，S 神经网络的多变量模糊控制，作为升船机承船厢动态液压调平的控制策略，并对 模糊控制器的在线学习方法进行分析，通过多变量的电液动态调平神经模糊系统 的仿真结果与相关实验结果对比，验证该模型设计的控制器，使基于神经网络的 模糊控制器的实用化研究在国内大型复杂装置