轮式移动机器人路径规划研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

分分 分分 类 号号号 UUU D CCCCC 密密 级级级 学学 号号号 活 挤争了声去 军 硕 士 学 位 论 文 学 科 名 称 : 学 科 门 类 : __ _皿 立一二学 ____ ______ _ _ 指 导 教 师 : 傅卫平 教择 谢敬 讲师 申 请 日 期 : 2 0 09 。5 独 独 _创 _性 一声_一朋 鬓釜翼械{鬓淤爹{……萝浑 本论文及其相 关 资料 若有 不 实之处 ，_一亩本 人承担 二 切相 关 责任 论文作者盔名_: 乒呵 年一_尹月z“日 学一位论文使用择松声明 本人…盗 五蓬 在导师的抬导下创作完成毕蜿 无__苯人已通过论文的窖舟_， 髯荞 戴 矜 { 资料室等场所或在校园网上供校内师生雕 、浏览。_一_- 授权西 安理 工大学研究生部 办 理。_-本人学位论文全一部或部分丙_容__的公布一一咚 括’却一章i (保 密 的 学 位 论 文 在 解 密 后 一，适 用 本 授 权 说 明 ) 论 文 作 者 签 名 。 导师 签 名 : 声 月 /“日 摘 要论 摘 要 论 文 题 目: 轮 式 移 动 机 器 人 路 径 规 划 研 究 学 科 专 业 : 机 械 电子 工 程 研 究 生: 张 文 革 签 名 : 指 导 教 师 : 傅 卫平 教授 签 名 : 谢 敬 讲 师 签 名 : 摘 要 在 制 造 业 和 非 制 造 业 中 ，移 动 机 器 人 的 应 用 越 来 越 广 泛 。路 径 规 划 作 为 移 动 机 器 人 技 术 的 一 个 重 要 组 成 部 分 ，对 它 的研 究 具 有 重 要 的理 论 意 义 和 工 程 应 用 价 值 。本 文 的研 究 工 作 针 对 移 动 机 器 人 的路 径 规 划 进 行 ，主 要 工 作 和 成 果 如 下 。 对 轮 式 移 动 机 器 人 的 结 构 进 行 了 介 绍 ，对 全 方 位 移 动 机 器 人 的 运 动 部 分 的 结 构 进 行 了 分 析 ，分 析 了车 轮 的移 动 方 式 ，在 此 基 础 上 进 行 了运 动 学 建 模 ，给 出 了车 体 方 位 的推 算 方 法 。 通 过 对 几 种 全 局 路 径 规 划 方 法 优 缺 点 的 比较 分 析 ，确 定 了势 场 栅 格 法 作 为 全 局 路 径 规 划 方 法 。针 对 该 方 法 ，确 定 了在 具 体 应 用 时 的 栅 格 粒 度 ，构 造 了势 场 ，选 取 了全 局 路 径 的 栅 格 节 点 ，应 用 遗 传 算 法 对 势 场 栅 格 法 参 数 进 行 优 化 。给 出 了 全 局 路 径 规 划 算 法 ，并 进 行 了 仿 真 ，仿 真 结 果 说 明方 法 是 可 行 、有 效 的 。 针 对 动 态 环 境 下 的 局 部 路 径 规 划 ，基 于 模 糊 逻 辑 和 势 场 法 ，设 计 了模 糊 控 制 器 ，采 用 相 对 坐 标 系 的运 动 障 碍 物 避 碰 方 法 ， 仿 真 结 果 表 明方 法 是 可 行 和 有 效 的 。 在 介 绍 实 验 用 全 方 位 移 动 机 器 人 硬 件 构 成 的基 础 上 ，进 行 了路 径 规 划 实 验 ，对 实 验 结 果 和 仿 真 结 果 进 行 了对 比 分 析 。 关 键 词 : 轮 式 移 动 机 器 人 ; 路 径 规 划 ; 势 场 栅 格 法 ; 模 糊 控 制 ; 人 工 势 场 A B A B S T R A C T T it lG : R e s e a rc h o n P a th P la n n in g o f w h e e le d M o b ile R o b o t M aj o r: M a c h in e ry E le c tro n ic E n g in e e rin g N a m e : W e n g e Z H A N G 5 ig n a tu re : S u P e rv is o r : W e iP in g F U P ro f. S ig n a tu re : A b s t 门 C t In th e m anu fa c tu ri n g an d n o n 一m anu fa e to ri n g in d u stry 乡m o b ile ro b o ts ap P ly in m an y fi e ld s . P at h P la n n in g o f th e m o b ile ro b o t