应用质点系对Z轴的角动量定理.PPT

例2　阿特武德机的一端悬重物m1=0.5kg ，另一端悬重物m2 =0.46kg，可视做均质圆盘的半径为0.05m 的滑轮绕水平光滑轴转动，自静止开始释放重物并测得5.0s内m1下降0.75m ，由这些数值确定滑轮的转动惯量。不计绳质量及其伸长，不计轴承的摩擦。 §7.4　刚体定轴转动的动能定理 一、力矩的功 　　下面我们来研究定轴转动刚体在外力　作用下转动　　情况下， 对刚体所做的功。 　　如右图所示，建立直角坐标系o-xyz ，z 轴垂直纸面向外，设刚体上任一点 P ，初始时位于力轴上，经 △t 时间绕 z 轴逆时针转动至如图中实线所示位置，下面我们来求力 所作的功： 将 分解为： 所以， 　　上式中 　 表示力　 对 　轴的力矩，该式表明：当刚体定轴转动时，力所做的功等于该力对转轴的力矩对角坐标的积分。该式也称作力矩做的功。 　　讨论：若上式中力矩为恒量，力矩做的功为：　　　　　 ；即恒力矩做的功等于力矩与角位移的乘积。 二、定轴转动刚体的动能定理 由质点系动能定理知： 应用于定轴转动刚体： 而 因此， 　　这就是定轴转动刚体的动能定理，即刚体绕定轴转动时，转动动能的增量等于刚体所受外力矩做功的代数和。其中　　　为定轴转动刚体的动能， 　　为外力矩对刚体所作的功的代数和。 注意：刚体内一切内力做功之和等于零，无论刚体作何运动，都成立。 三、刚体的重力势能 　　刚体的重力势能：刚体与地球共有的重力势能，等于各质元重力势能之和： 　　由上式知：刚体重力势能决定于刚体重心矩势能零点的高度，与刚体的方位无关，与刚体运动形式无关。 　　例1：均质杆的质量为m ，长为 l ，一端为光滑的支点，最初处于水平位置，释放后杆向下摆动，求： （1）杆在铅重位置时，下端点的线速度 ； （2）杆在此位置时，杆对支点的作用力。 （3）例1拓展：求杆在下摆过程中任一位置处，质点对杆的作用力 　。 　　例2：一子弹沿水平面运动，击中并嵌入一根静止在光滑水平面上的棒的端点，之后共同运动。已知子弹的速度与棒垂直，子弹的质量，速度，棒的质量，长度分别为： 　　　　　　　　。求：棒和子弹绕垂直于平面的轴的角速度 。 §7.5　刚体平面运动的动力学 一、刚体平面运动的基本动力学方程 　　在运动学中，刚体平面运动视作随任意选定基点的平动和绕基点轴的转动；动力学中，基点常选取在质心上，方便使用质心运动定理和对质心轴的角动量定理。 　　建立坐标系： 　　　质心坐标系，非惯性系，　　　 惯性系（两坐标系坐标轴平行） oxy 平面和刚体平面运动的固定平面平行。 动力学方程： (1)c系中运用质心运动定理： （1） 分量： （2） * * §7.1　刚体运动的描述 一、刚体的平动（最简单） 　　1. 定义：在运动中，刚体上任意一条直线在各个时刻的位置都保持平行。 　　2、特点： 　　①刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的！ 　　②刚体上任意质元的位置矢量不同，相差一恒矢量，但各质元的位移、速度和加速度却相同。因此，常用“刚体的质心”来研究刚体的平动： 3、平动的自由度：3个 刚体：在任何情况下形状、大小都不发生变化的力学研究对象。 　　自由度：决定物体的空间位置所需要的独立坐标个数。是描述物体运动自由程度的物理量 。 独立坐标：描写物体位置所需的最少的坐标数 。 质元：把刚体分成的许多可以看成质点的微小部分。 二、刚体的定轴转动（较简单） 　　1、定义 　　若刚体运动时，所有质元都在与某一直线垂直的诸平面上作圆周运动且圆心在该直线上，则称刚体绕固定轴转动，该直线称作转轴。 2、特点 ①刚体中始终保持不动的直线就是转轴。 　　②刚体上轴以外的质元绕轴转动，转动平面与轴垂直且为圆周，圆心在轴上。 ③和转轴相平行的线上各质元的运动情况完全一样。 3、定轴转动刚体的自由度：1个（刚体的角坐标θ） 　　如图示：建立O-xyz系，z轴与转轴重合，O点任 意选取，截取刚体一个剖面o-xy平面，此位置只要确 定，刚体的位置就确定了，除O点外，再选一个A 点，此图形的位置可由矢量来确定，而 矢量的大小 是不变的，方向只需由 矢量与x轴的夹角θ来确定，此θ角称为：绕定轴转动刚体的角坐标。 　　θ角的正负规定：定轴转动刚体转动的方向和z 轴成右手螺旋时，θ角为正，否则θ角为负。 4、定轴转动刚体运动的描述 ①运动学方程： 　　， 即：角坐标随时间的变化规律。 　　②描述刚体整体运动的物理量——角量，包括：角位移，角速度，角加速度。 角位移　　：定轴转动刚体在　　时间内角坐标的增量 。 任意质元的角位移　　是相同的——是一整体运动的量。 面对z