平行泊车的路径规划方法及其仿真研究.docxVIP

电 子 测 量 技 术第 34 卷 第 1 期理论 电 子 测 量 技 术 第 34 卷 第 1 期 理论与算法 EL EC T RO N IC M EA SU R EM EN T T EC H N OL O GY 2011 年 1 月 平行泊车的路径规划方法及其仿真研究 杨妮娜1 , 2 , 3 梁华为3 王少平3 (1 . 中科院合肥智能机械研究所 合肥 230031 ;2 . 中国科学技术大学 合肥 230027 ; 3 . 中科院先进制造技术研究所 常州 213000) 摘 要 : 根据车辆运动学模型 ,提出一种基于多段圆弧和直线的平行泊车路径规划方法 ,考虑动力学约束条件 ,将倒 车过程逆化 ,以此来确定圆弧半径和切点位置 ,通过避碰约束给出泊车起始位置的范围 ,通过最小泊车位约束给出最 佳起始位置 ,同时在 matla b 的环境下对此路径规划方法进行仿真研究 ,研究结果表明 ,采用这种方法不仅成功的实现 了泊车和避障 ,而且有效的缩小了停车位的大小 ,并且起始位置的选择更加灵活 ,给泊车带来了很大的便利 。 关键词 : 平行泊车 ;路径规划 ;避碰约束 中图分类号 : T P2 文献标识码 : A Trajectory plann ing met hod and simulat ion research of parallel parking Ya ng Niπna1 ,2 ,3 L ia ng H uawei3 Wa ng Shaoping3 ( 1 . In stit ut e of Int elligent Machi ne s ,Chi ne se Acade my of Science , Hef ei 230031 ; 2 . U ni ver sit y of Science a nd Technolo gy of Chi na , Hef ei 230027 ; 3 . Instit ut e of Adva nced Ma nuf act ure Technolo gy , Chi ne se Acade my of Science ,Cha ngzho u 213000) Abstract :According to t he analysis of steering kinematics model ,a t rajectory planning app roach was p ropo sed based on some arcs of circumference and so me st raight line. Considering t he dynamics co nst raint s , t he reverse p rocess of t he vehicle was co nversed to determine t he circular arc radius and t he po sitio n of tangential point . The bo und of start point was p resented by collisio n2f ree const raint ,t he best po sition of start point was p resented by t he minimum parking space. t his paper also simulates t he ro ute in t he matlab environment . The result show t hat can not o nly avoid obstacles and parking successf ully ,but also reduce t he size of t he parking space effectively ,and t he start point is more flexible ,brings great co nvenience of parking. Key words : pa rallel pa r ki ng ; t rajecto r y pla nning ;colli sio n2f ree rest rictio n 和相对停车位的位置来实现泊车[ 2 ] 。 本文以路径规划[ 325 ] 为依据来设计平行泊车[ 627 ] 控制策 略 ,从泊车起始位置开始 , 在起始位置到停车位的这个区 域内寻找一条光滑的路径 ,使车辆能够沿着这条参考路径