两栖仿生机器鱼设计及其复杂异型件的加工-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

石河子大学学位论文独创性声明及使用授权声明 学位论文独创性声明 本人所呈交的学位论文是在我导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据 我所知，除文中已经注明引用的内容外 ，本论文不包含其他个人已经发表或撰写过的 研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明并表 示谢意。 研究生签名： 时间： 年 月 日 使用授权声明 本人完全了解石河子大学有关保留、使用学位论文的规定，学校有权保留学位论文 并向国家主管部门或指定机构送交论文的电子版和纸质版。有权将学位论文用于赢利目 的的少量复制并允许论文进入学校图书馆被查阅。有权将学位论文的内容编入有关数据 进行检索。有权将学位论文的标题和摘要汇编出版。保密的学位论文在解密后适用本规 定。 研究生签名： 时间： 年 月 日 导师签名： 时间： 年 月 日 I I 摘 要 本文主要针对两栖机器鱼箱体静密封问题及胸鳍改变攻角对升潜运动的影响进行 探讨与研究；用 CAE 方法模拟出机器鱼胸鳍摆动的水动力学问题，为更深入的开展机 器鱼水中作业奠定基础。 本文提出了一种在水下可以仿鲹科鱼类自由游动在陆地上可以轮式推进的新型两 栖机器鱼。该机器鱼头部装有采集图像的视觉传感器，能够对一系列采集的图像进行识 别运算。这些行为是通过头部箱体内的 ARM9 核心处理器控制系统并搭载摄像头采集视 觉信息来完成。依靠这些信息，两栖机器鱼作相应决策实现水下巡航或陆地爬行。本文 所开发的机器鱼具有如下三个特点： 首先，该机器鱼的整体结构采用模块化设计。它主要包括刚性头部及模块化尾部， 头部对称安装一对轮桨鳍结构用来实现水中上浮下潜及陆地爬行运动，模块化尾部包括 两关节的躯干及尾柄复合驱动机构，具有互换性；头部轮桨、鳍结构各有两个自由度， 尾部共有四个自由度，增加了其灵活性。 其次，该机器鱼能够适应水陆两种环境。它拥有三个关节的尾部，一对轮桨鳍和一 个尾部辅助轮。通过各个控制关节的协助配合，该机器鱼不但能够在水中模拟仿鲹科鱼 类游动，还能够在沙滩、平地、沼泽等路况上直行或是蜿蜒爬行。 最后，该机器鱼的动力通过自行设计的动密封装置输出，该装置不但具有良好的密 封效果，而且结构简单，节约空间，保证了机器鱼具有更轻更灵活的特点。 本文研究包括以下主要内容： (1) 建立机器鱼正向运动学数学模型。应用 D-H 坐标法推导出机器鱼在平面运动摆 动时的位姿矩阵运动方程，借助 matlab 软件求解矩阵，着重探讨机器人运动学的正问题， 为其建立三维运动数学模型奠定基础。 (2) 模拟机器鱼升潜运动时水动力学现象。通过 fluent 仿真软件模拟胸鳍摆动，分 析机器鱼做升潜运动时的最佳攻角，并通过云图解释其水动力学现象。 (3) 箱体静密封结构的设计。通过对 O 型橡胶圈的密封设计原理的分析，设计一种 适用于机器鱼箱体静密封结构，为下阶段改进机器鱼密封效果奠定基础。 (4) 轴套轴结构的设计。以节约空间的理念设计轴套轴结构实现两个转动轴的同心 输出；通过构造两个封闭环并填充黄油层，实现动密封，成功解决了机器鱼在水下工作 动力输出的难题。 关键词：两栖机器鱼；D-H 坐标系； 模拟仿真；攻角；静密封 I I II II Abstract This paper put forward to improve the sealing effect of the fish robot structure design and Simulate the robot fish pectoral oscillation hydrodynamic phenomenon by CAE method, to further the machine fish underwater foundation.,aiming at the amphibious robot fish body static seal and pectoral change attack angle on the up and down movement of the impact of research. This paper presents a new type of autonomous robotic fish with imitate Carangidae fish swimming underwater and wheeled to promote on the land. The robotic fish can sample images through its eye and recognize the meaningful color patch via a series of vision algorithms. More sp