摄像机标定与三维重建-控制科学与工程专业论文.docx

中国科学院自动化所博士后研究报告摘要 中国科学院自动化所博士后研究报告 摘要 从二维图像恢复三维空间可见表面的几何结构(称为三维重建)是人类视觉的主要目 的，也是计算机视觉的重要研究内容和最终研究目标。三维重建主要由两个步骤构成：首 先是对摄像机进行标定．然后确定4i同图像问摄像机的运动参数。一日摄像机被标定，图 像间摄像机的运动参数则可以很容易地鲁棒地被求出。因此，摄像机标定是进行三维重建 的关键一步。 我们在摄像机标定与三维重建方面做了五方面的工作： 1)三维几何体的不变表示到甘前还很少，我们给出了三维二次锥与扭三次曲线的很 短的不变表示，使得三维重建中的退化图的判断非常容易．并且使得三维几何定理机器证 明的范围扩大。 2)建立了共面圆或平行圆的一种准仿射不变性，并将该结果用之于摄像机的标定， 得到鲁棒、简便、不需要任何匹配的标定方法。 3)利用平行圆的准仿射不变性，只从圆台的整体轮廓线，恢复出了景物的欧氏结构。 该过程基于曲线拟合，不需要任何匹配，因此稳定、简便。 4)基于Kruppa方程的标定方法是经典的自标定方法之一，我们从理论上给出了 Kruppa方程的独立个数．首次回答了摄像机可以被标定的最大参数个数的问题。 5)给出了摄像机内参数关于绝对二次曲线像的解析表达式，绝对二次曲线像关于消 失点的解析表达式，基于内参数先验知识的新约束，这些结果使得对摄像机标定的误差分 析极易进行。 6)给出了不同定义下Pnp问题的关系，以及基于深度的Pnp问题简易求解法，并从 几何上证明了不同定义下Pnp问题的解个数上限，具有实际指导作用。 关键词：摄像机标定，三维重建。 ———————————————————————————————一一 ———————————————————————————————一一巾国科等堡宴塾些堕竖±重堑塞塑鱼 一—— Camera Calibration and 3D Reconstruction Yihong Wu Abstract Recoveing 3D shape from images，or 3D reconstruchon，is one of the main aims and o“。of che msin tasks in computer vision There are two steps to recover 3D shape：1)doing ca。e‘a c“mration，2)solving camera motimrs．Once the cameras are calibrated，camera motions can be Tecovered easily and robustly．Therefore，doing camera calibration is the key step The following is our main work in camera calibration and 3D reconatl31choo 1)The invariant representations of pure 3D geometric elements have not been fidly developed,we give the invariant representations of a quadric cone and a twisted cubic，which are all very short and each has only 2 summands．These invariant representations enlarge the scope of geometric theorem proving based on bracket algebra，and facilitate determining the ambiguous case in 3D reconstruction． 2、We de血e the lines associated with two coplanar circles，and give the distributions of any two coDlarlar circlea and their associated lines．Further we prove that the distribution of two coplanar circles with no real intersection and their associated lines is a quasi—affine invaria“ce， Then the results are applied to calibrating a camera．The ca