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第五章 线性定常系统的综合 §5-1 线性反馈控制系统的基本结构 §5-2 带输出反馈系统的综合 §5-3 带状态反馈系统的综合 §5-4 状态重构与状态观测器的设计 §5-5带观测器状态反馈系统的综合 §5-1 线性反馈控制系统的基本结构 一、带输出反馈结构的控制系统 二、带状态反馈结构的控制系统 三、带状态观测器结构的控制系统 四、解耦控制系统 一、带输出反馈结构的控制系统 输出反馈（output feedback）：将系统的输出量通过反馈网络后回馈到系统的输入端，与参考输入一起，对受控对象进行控制作用。 根据反馈信号回馈点的位置不同，有两种基本结构。 一、带输出反馈结构的控制系统 回馈点在状态微分处结构图 一、带输出反馈结构的控制系统 回馈点在输入矩阵B前端的结构图 二、带状态反馈结构的控制系统 状态反馈(state feedback)： 将受控对象的所有状态变量，各自通过反馈网络后回馈到系统参考信号的入口处，与参考输入量一起对受控对象进行控制作用。 状态反馈系统结构示意图 三、带状态观测器结构的控制系统 状态反馈必须回馈受控对象的全部状态变量信息。然而在实际的工程控制系统中，有些状态变量往往无法直接的或通过传感器间接的获得。这时候就要采用所谓“状态观测器(state observer)”，把不能获得的状态重构出来，再组成状态反馈。 带状态观测器系统结构图 四、解耦控制系统 耦合(coupling)系统：多回路控制系统往往系统中每一个控制回路的输入信号对所有回路的输出都会有影响，而每一个回路的输出又会受到所有输入的作用。要想一个输入只去控制一个输出几乎不可能，这就构成了“耦合”系统。 由于“耦合”关系，往往是系统难于控制，性能很差。 解耦控制系统： 采用某种结构、寻找合适的控制规律来消除各控制回路之间的相互耦合关系，使每一个输入只控制相应的一个输出，每一个输出又只受到一个控制的作用。 §5-2 带输出反馈系统的综合 一、反馈至B后端的系统 1.系统的数学描述 以MISO的受控对象为例 闭环系统传递函数： 2．极点配置（pole placement） 极点配置： 首先根据生产工艺对控制系统提出的性能指标要求，给出一组与性能相对应的期望极点值；然后选择反馈矩阵H的元素值，使闭环系统的极点与期望极点相等，从而使系统获得希望的性能要求。 极点配置的问题： 1．系统能否进行任意期望极点的配置，即是否满足任意极点配置的条件。 2．若任意极点配置的条件满足，配置的算法如何。 （1）闭环极点任意配置的条件 定理5-1 受控对象So(A,B,C)，采用输出反馈至输入矩阵B的后端时，能任意配置闭环极点的充要条件是受控对象So完全能观测。 证明： 以SISO系统为例证明 当受控对象So(A,B,C)完全能观测时，一定可以通过线性非奇异变换化为能观测标准II形 引入(n×1)维反馈矩阵 闭环特征多项式 (2) 极点配置算法 给定受控系统So(A,B,C) 。根据生产工艺对控制系统提出的性能要求，给出一组与性能要求值相对应的期望闭环特征值 (2) 极点配置算法 第二步：求出闭环特征多项式 (2) 极点配置算法 第四步：令f (l)=f (l*)，即 (2) 极点配置算法 第五步：通过线性变换，得到对应于状态x下的输出反馈矩阵H 例5-1 已知双输入-单输出受控对象 二、反馈至输入矩阵B前端的系统 定理5-2：对完全能控的受控对象，不能采用输出反馈至参考信号入口处的结构去实现闭环极点的任意配置。 §5-3 带状态反馈系统的综合 一、系统的数学描述 以SISO的受控对象为例受控系统So(A,b,c) 二、极点配置（pole placement） 定理5-4 采用状态反馈使闭环极点配置在任意位置上的充要条件是受控对象 So(A,b,c)完全能控。 A necessary and sufficient condition for arbitrarily placing the closed-loop poles using state feedback is that the system be controllable. 证明： 以SISO系统为例证明 当受控对象So(A,b,c)完全能控时，一定可以通过线性非奇异变换化So为能控标准I形 引入(1×n)维反馈矩阵 闭环特征多项式 (2) 极点配置算法 具体过程与输出反馈类似。给定受控系统So(A,b,c) ，期望闭环特征值 (2) 极点配置算法 第二步：求出闭环特征多项式 (2) 极点配置算法 第四步：令f (l)=f (l*)，即 (2) 极点配置算法 第五步：通过线性变换，得到对应于状态x下的输出反馈矩阵K 由传递函数直接写出它的能控标准I形 （3）根据给定极点，求期望特征多项式 例