GPS定位测量的数据处理.ppt

第七章 GPS测量数据处理 同济大学海洋与地球科学学院 赵晶 2009.5.13 主要内容 一、数据处理概述 二、GPS定位成果的坐标转换 三、GPS控制网的三维平差 四、GPS基线向量网的二维平差 五、GPS高程 一、数据处理概述 与所有测量任务相同，由GPS定位技术所获得的测量数据，同样需要经过数据处理，方能成为合理而实用的成果。 一、数据处理概述 GPS数据处理就是从原始观测值出发得到最终的测量定位成果，其数据处理的过程大致分为： 数据采集； 数据传输； 数据的预处理； 基线向量的解算； GPS网平差； 一、数据处理概述 1、数据采集：GPS接收机野外观测记录原始观测数据，同时随机软件解算出测站点的概略位置和运动速度； 2、数据传输：利用数据后处理软件，将原始观测数据由接收机传到计算机上，传输的同时进行分流：载波相位和伪距观测值文件、星历参数文件、电离层参数和UTC参数文件、测站信息文件； 一、数据处理概述 3、数据的预处理：对数据进行平滑滤波检验、剔除粗差；统一数据文件格式，加工成标准化文件；检查整周跳变点并修复；对观测值进行各种模型改正； GPS卫星轨道方程的标准化； 卫星钟差的标准化； 观测值文件的标准化； 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (1) 观测值的处理： GPS基线向量表示测站与测站间的坐标增量，GPS基线向量具有长度、水平方位和垂直方位三项属性。GPS基线向量是GPS同步观测的直接结果，也是进行GPS网平差，获取最终点位的观测值。 基线解算一般采用差分观测值，较为常用的差分观测值为双差观测值，即由两个测站的原始观测值分别在测站和卫星间求差后所得到的观测值。双差观测值可以表示为下面的形式： 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (1) 观测值的处理： 若在某一历元中，对k颗卫星数进行了同步观测，则可以得到k-1个双差观测值；若在整个同步观测时段内同步观测卫星的总数为l，则整周未知数的数量为l-1。 基线解算时一般只有两类参数，一类是测站的坐标参数 ，数量为3；另一类是整周未知数参数 （m为同步观测的卫星数），数量为m-1。 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (2) 解算过程： 分三个阶段进行，①进行初始平差，解算出整周未知数参数和基线向量的实数解(浮动解)；②将整周未知数固定成整数；③将确定了的整周未知数作为已知值，仅将待定的测站坐标作为未知参数，再次进行平差解算，解求出基线向量的最终解—整数解(固定解)。 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (2) 解算过程： ①初始平差：根据双差观测值的观测方程，组成误差方程后，然后组成法方程后，求解待定的未知参数其精度信息，其结果为 待定参数： 待定参数的协因数阵： 单位权中误差： 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (2) 解算过程： ①初始平差：通过初始平差，所解算出的整周未知数参数本应为整数。由于观测值误差、随机模型和函数模型不完善等原因，使得其结果为实数，此时与实数的整周未知数参数对应的基线解被称作基线向量的实数解或浮动解。 为了获得较好的基线解算结果，必须准确地确定出整周未知数的整数值。 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (2) 解算过程： ②将整周未知数固定成整数； ③确定基线向量的固定解：当确定了整周未知数的整数值后，与之相对应的基线向量就是基线向量的整数解。 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (3) 基线解算分类： A. 单基线解算 ①定义：用m台GPS接收机进行了一个时段的同步观测，每两台接收机之间就可以形成一条基线向量，共 有 条同步观测基线，其中可以选出相互独立的m-1条同步观测基线。选择独立基线时，要保证所选的m-1条独立基线不构成闭合环就可以了。 ②特点： 单基线解算的算法简单； 不顾及同步观测基线间的误差相关性，对每条基线单独进行解算，解算结果无法反映同步基线间的误差相关的特性，不利于后面的网平差处理； 一般只用在较低级别GPS网的测量中。 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (3) 基线解算分类： B. 多基线解算 ①定义：多基线解算顾及了同步观测基线间的误差相关性，在基线解算时对所有同步观测的独立基线一并解算。 ②特点：顾及了同步观测基线间的误差相关特性，多基线解算在理论上是严密的。 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (4)基线解算的质量控制指标： 单位权方差因子 定义： 其中： 为观测值的残差； 为观测值的权； 为观测值的总数。 实质：单位权方差因子又称为参考因子。 一、数据处理概述 4、基线向量的解算： (4)基线解算的质量控制指标： 数据删除率 ①定义：在基线解算时，如果观测值的改正数大于某一个阈值时，则认