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第7章 非线型系统分析 第7章 非线型系统分析 内容提要 知 识 要 点 目 录 §7.1 常见非线性特性 §7.2 相平面法 §7.3 线性系统的相轨迹 §7.4 非线性系统的相平面分析 §7.5 描述函数法 小 结 7.1.2 饱和特性 7.1.3 继电特性 7.1.4 间隙特性 7.2.1 相平面的基本概念 7.3.1 二阶线性系统的相轨迹 7.4.2 斜坡函数 7.4.3 具有继电特性的非线性系统 7.5.1 描述函数定义 7.5.2 描述函数的计算 7.5.3 非线性系统的描述函数分析 容易求出奇点为: 可见，当 且 时，奇点为座标原点（0，0），当 且 时的奇点为 轴上的 点，当 时‘奇点’为整个 轴。二阶系统（7-8）的特征根为： 显然，当取不同值时，特征根在根平面上的分布也不同，响应曲线和相轨迹的形态也不同。 返回 §7.4 非线性系统的相平面分析 非线性系统相平面分析的关键是绘出相轨迹图，有了相轨迹图，我们就可以得到系统稳定性、稳定域、振型、稳态误差等方面的结论。我们也可以绘出不同初始条件、不同输入、不同系统参数所对应的相轨迹图，研究其中的规律。我们还可以绘出加进某种校正环节后的相轨迹图，研究非线性系统的校正