机械原理第九章 空间机构及机器人机构.pptVIP

第九章 空间连杆机构及机器人机构 步行机器人的走行机构 3足步行机器人的走行机构 单足跳行机器人的走行机构 4足步行机器人 多足步行机器人的走行机构 6足步行机器人 * 第九章 空间连杆机构及机器人机构 第九章 空间连杆机构及机器人机构 第一节 空间连杆机构概述 第二节 空间连杆机构自由度的计算 第三节 机器人机构概述 一、空间连杆机构 机器人 第一节 空间连杆机构概述 1、基本概念：含有不共面 运动构件的连杆机构 1.各构件的运动平面不再平行，作空间运动。 2.较少构件, 实现更为复杂的运动规律或运动轨迹 2、空间连杆机构特点 飞机起落架机构 万向联轴器机构 运动简图的绘制方法：与平面连杆机构相同 连接各构件的常用运动副: 例:RRSS机构等 3、组成及表示方法 转动副(R)、移动副(P)、球面副(S)、圆柱副(C)以及螺旋副(H) 表示方法:常用运动副的代号和数目表示机构类型 如图所示飞机起落架机构可用SPSR机构表示 第一个字母一般代表原动件与机架连接的运动副的代号，然后按顺序依次写出各运动副的代号 例题 S R S P 二、空间闭链连杆机构 定义：各构件用运动副联接成的一个空间封闭系统 分类：单环闭链机构和多环闭链机构 起落架机构 机构运动简图 单环闭链机构的运动副数p与活动构件数n之差为1，即p-n=1 单环闭链机构 两环闭链机构 缝纫机中的弯针机构 1、RCSR机构 2、RSSR机构 三、空间开链连杆机构 应用：机械手或机器人机构 典型的空间开链机构 仿生机械手 腰 四、特殊的空间机构(1) 开链机械手的弱点:刚度差 机构ABCD ? 一个机械手的抓取机构 ? 连杆曲线多样化? 复杂的运动轨迹 1.运动副的孔元素直径作大，构件厚度作薄些 2.运动副的轴元素直径作小，配合部分的轴作长 平面机构代替空间机构2 特殊的空间运动机构(2) 第二节 空间连杆机构自由度的计算 一、空间闭链机构的自由度 1、运动副的约束与自由度 三维空间中一个构件 有六个自由度 n个可动构件 ? 6n自由度 Ⅰ类运动副 5个约束 p1个Ⅰ类副 5p1个约束 Ⅱ类运动副 4个约束 p2个Ⅱ类副 4p2个约束 Ⅲ类运动副 3个约束 p3个Ⅲ类副 3p3个约束 Ⅳ类运动副 2个约束 p4个Ⅳ类副 2p4个约束 Ⅴ类运动副 1个约束 p5个Ⅴ类副 p5 个约束 运动副的约束与自由度 机构自由度 = 各可动构件自由度之和 各类运动副提供的约束数目总和 2、空间闭链机构的自由度 单环闭链机构的自由度公式 空间闭链机构自由度的公式: 为各类运动副数之和 为各类运动副自由度之和 例题 计算图所示R3C机构和SC2R机构的自由度 解: 该机构为单环闭链机构 含有一个转动副R，自由度数为1 含有3个圆柱副C，其自由度数 为6 1、R3C机构 机构为单环闭链机构 一个球面副S，自由度数为3 1个圆柱副C，自由度数为2 2个转动副R，自由度和为2 解: SC2R机构 开链机构的自由度 = 开链机构的可动构件数目 = 运动副数目 即n = p 开链机构的自由度计算公式: 机构中各类运动副自由度数目之和 二、空间开链机构的自由度 例题 RPRC2R机械手 计算机械手自由度时，一般不计腕部的自由度，该机械手为一个空间开链机构，由4个转动副、1个移动副和1个圆柱副组成。 计算图所示机械手机构的自由度 例题 该机构的构件总数为： 运动副总数为： 6杆的自转为局部自由度: n=6+6+1=13 p=6+6+6=18 6SPS机构 求图所示的6SPS空间并联机构的自由度 （不要求） 运动副的自由度总和为： 6SPS机构 （不要求） 1.串联机器人 一、分类 遥控空间机器人SPDM 第三节 机器人机构概述 2.并联机器人 特点： 1.各构件串行连接 2.大都是开链机构 概念: 机器人的正解 机器人的逆解 1.串联机器人 PUMA100机器人 组成： 底座、腰部、大臂、小臂 和腕部 2.并联机器人 2. 封闭的构件系统为空间布置，多个输入构件共同驱动一个输出构件运动 (空间并联机器人) 组成机器人的各构件形成 多个封闭的构件系统 二、 机器人的主要构成部分 1. 机器人的主体运动机构 2. 机器人的走行机构 3. 机器人的抓取机构 抓取机构 走行机构 主体运动机构 1.机器人的主体运动机构 机器人的腰部、大臂、小臂和腕部及其连接它们的运动副 机器人主体运动机构简图 机器人主体运动机构 2.机器人的走行机构 适合陆地行走: 适合沿管道内壁或外壁行走； 在垂