摄像机标定技术研究及其在DSP平台上的实现-仪器科学与技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 目 录 摘 要 i ABSTRACT ii 第一章 绪论 1 1.1 课题研究背景与意义 1 1.2 国内外发展现状及趋势 2 1.2.1 摄像机标定技术发展现状及趋势 2 1.2.2 DSP 的发展现状及趋势 3 1.3 论文研究内容及组织结构 5 第二章 空间摄像机成像模型与摄像机标定原理 7 2.1 摄像机成像模型 7 2.1.1 摄像机成像的线性模型 7 2.1.2 摄像机成像的非线性模型 10 2.2 摄像机标定方法综述 11 2.2.1 传统标定方法 12 2.2.2 自标定方法 13 2.2.3 基于主动视觉的标定方法 13 2.3 本章小结 13 第三章 两种摄像机标定算法的研究 14 3.1 基于平面方格点的摄像机标定算法 14 3.1.1 算法原理 14 3.1.2 算法步骤总结 15 3.2 已有的基于主动视觉的摄像机标定算法 17 3.3 绕平行于坐标轴方向转动的摄像机标定算法 18 3.3.1 摄像机绕不经过光心的直线旋转 18 3.3.2 算法步骤总结 22 3.4 实验验证 23 3.4.1 仿真实验 23 3.4.2 真实图像验证 24 3.5 本章小结 26 第 I 页 第 II 第 II 页 万方数据 第四章 DSP 平台及开发环境搭建 27 4.1 TMS320DM6446 的结构和功能 27 4.1.1 概述 27 ARM 子系统 29 DSP 子系统 30 4.1.4 视频处理子系统 32 4.1.5 编解码引擎与服务器 33 4.2 视频模块 34 4.2.1 视频输入模块 34 4.2.2 视频输出模块 35 4.3 存储器模块 35 DDR2 SDRAM 36 NAND Flash 36 4.4 搭建系统开发平台 37 4.5 Linux 操作系统概述 38 4.6 交叉编译环境的建立 39 4.6.1 制作交叉编译器 40 4.6.2 制作交叉调试器 40 4.7 本章小结 41 第五章 ZHANG 方法在 DSP 平台上的实现 42 5.1 ZHANG 方法在 OpenCV 中的实现与改进 42 5.1.1 算法实现 42 5.1.2 算法改进 42 5.2 图像采集 43 5.2.1 改进的图像采集方法 43 5.2.2 编解码算法 45 5.2.3 FFmpeg 48 OpenCV 移植 50 OpenCV 函数库 50 OpenCV 移植 50 5.4 实验验证 51 5.5 本章小结 54 第六章 总结与展望 55 第 PAGE 第 PAGE III 页 万方数据 致 谢 57 参考文献 58 作者在学期间取得的学术成果 62 表 目 录 表 3.1 使用真实图像得到的标定结果 26 表 5.1 每幅图像的旋转矩阵 53 表 5.2 标定误差 53 万方数据 万方数据 图 目 录 图 2.1 摄像机针孔成像模型 7 图 2.2 图像像素坐标系 8 图 2.3 径向畸变和切向畸变示意图 11 图 3.1 摄像机绕平行于 Y??轴直线转动示意图 18 图 3.2 旋转两次的位置关系 21 图 3.3  fu , fv , u0 , v0  随噪声和对应点数目的变化曲线 24 图 3.4 实验设备 25 图 3.5 真实图像实验拍摄的六幅图像 25 图 4.1 系统框图 27 图 4.2 DM6446 功能结构框图 28 图 4.3 ARM 子系统框图 29 图 4.4 DSP 子系统结构框图 31 图 4.5 TM320C64+ TM 框图 32 图 4.6 VPSS 框图 32 图 4.7 Codec 框架 33 图 4.8 TVP5150 输入电路 34 图 4.9 DM6446 与 TVP5150 连接图 35 图 4.10 VGA 输出框图 35 图 4.11 DDR2 SDRAM 芯片与 DM6446 连接图 36 图 4.12 NAND Flash 芯片与 DM6446 连接框图 37 图 4.13 三系统功能图 37 图 4.14 交叉开发模型 39 图 4.15