机器人原理与应用.PDF

机器人原理与应用 3-1-2“双通道 MR2x30”直流马达控制模块 一、模块介绍 MR 2x30 模块可以达到透过简易的指令设定，自由操控两颗直流马达的需 求。可以随时动态的更改马达转速，并取得马达现在的设定状态包含转速或是 方向。与 M R 2x5 相比，能承受更高的电压与电流值。 二、应用方向: u 控制马达趋动，设定模型车的前进与后退。 u 需要转速回传的设备，动态调整转速。 u 可以直接加上小风扇，并操作风量强度。 三、模块特点: u 以简单指令控制两个马达的转向与转速。 u 可承受最大±30A 的连续输出电流。 1 机器人原理与应用 u 输入电压最高可承受至 35V 。 u 内部固定频率 10KHz PWM 电流控制。 u 提供过热自动断电保护(1 50℃)。 u 提供过载电流保护。 u 提供 Crossover-Current Protection 与低压闭锁保护(UVLO) u 透过 Brake 指令能快速停止马达的动作。 u 可以设定 256 阶不同转速。 u 两组马达能分别设定不同速度与方向。 u 透过指令能随时取得现在马达转速或转向等各种设定。 u 提供外接停止讯号，接上简单的外部按钮，就能由按钮停止马达转动。 u 错误提醒事件，在错误状态排除后，可以指令快速回复前一状态 u 可透过 I2C 方式，下达指令。 四、连接方式: 直接将 ID 开关拨至欲设定的编号，再将 cmdBUS 连接至 Basic Commander 上对应的脚位，就可透过 Basic Commander 执行操作。请将要操作 的直流马达请依据脚位连接至对应的 1A1B 与 2A2B 马达输入接脚，并将模块的 马达电源 VM 与 GND 脚位，连接至能提供符合马达需求的电源。指令操作时，如 果马达转向与指令相反，代表 1A 与 1B 连接反向，或是 2A 与 2B 连接反向，此 时可以将 A 与 B 对调，或是将程序中的前进与后退指令颠倒。 2 机器人原理与应用 五、模块分析 六、程序范例  设定模块编号为  0  PeripheralmyMotor AsMR2x30 @ 0  Sub Main() 3 机器人原理与应用 Debug CLS  让马达以  200  的速度向前转动  MyMotor.ForwardDual(200)  Pause 3000  停止马达转动  MyMotor.StopDual()  Pause 3000  让马达以  200  的速度向后转动  MyMotor.BackwardDual(200)  Pause 3000  设定马达转向改为向前转动  MyMotor.SetDirDual(0)  Pause 3000  将马达转速改为  150  MyMotor.SetDCDual(150)  Pause 3000  快速停止马达