《控制工程基础》第二章 控制系统数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 说明：方框图的简化途经并不是唯一的。 若方框图中有交叉的联接： 方法一：若系统的传递函数方框图同时满足以下两个条件 条件1，整个系统方框图中只有一条前向通道； 条件2，各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。 则可以直接用下列公式求得： 第二章 控制系统的数学模型 方法二：若系统的传递函数方框图不同时满足以上两个条件，通过相加点、分支点的前后移动等规则，将系统传递函数方框图化为同时满足以上两个条件的形式，然后应用公式即可。 方法三：对于更为复杂的系统传递函数方框图，可利用梅森增益公式进行简化。（同学们自学） 第二章 控制系统的数学模型 考虑扰动的闭环控制系统 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 2.5 MATLAB在系统数学模型中的应用 MATLAB简介 20世纪70年代，美国新墨西哥大学计算机科学系主任Cleve Moler为了减轻学生编程的负担，用FORTRAN编写了最早的MATLAB。1984年由Little、Moler、Steve Bangert合作成立了的MathWorks公司正式把MATLAB推向市场。到20世纪90年代，MATLAB已成为国际控制界的标准计算软件。 第二章 控制系统的数学模型 最初的matlab版本是用fortran语言编写，现在的版本用c语言改写；1992年推出了具有重要意义的matlab4.0版本；并于1993年推出了其 windows平台下的微机版，目前每年推出两个版本，最新的版本为MATLAB R2016b。 第二章 控制系统的数学模型 技术计算语言 全球数以百万计的工程师和科学家使用 MATLAB? 来分析和设计可改变世界的系统和产品。MATLAB 广泛应用于汽车主动安全系统、行星际宇宙飞船、健康监控设备、智能电网和 LTE 蜂窝网络。它用于机器学习、信号处理、图像处理、计算机视觉、通讯、计算金融学、控制设计、机器人学等等。 第二章 控制系统的数学模型 控制系统数学模型在MATLAB中的描述 线性系统的传递函数模型可一般地表示为： 　　　 将系统的分子和分母多项式的系数按降幂的方式以向量的形式输入给两个变量num和den，就可以轻易地将传递函数模型输入到MATLAB环境中。命令格式为： 第二章 控制系统的数学模型 在MATLAB控制系统工具箱中，定义了tf() 函数，它可由传递函数分子分母给出的变量构造出单个的传递函数对象。从而使得系统模型的输入和处理更加方便。 该函数的调用格式为： 　　G＝tf(num，den);　　　　　　　 第二章 控制系统的数学模型 例 一个简单的传递函数模型:　 可以由下面的命令输入到MATLAB工作空间中去。 num=[1，5]; den=[1，2，3，4，5]; G=tf(num，den) 运行结果： Transfer function: s + 5 ----------------------------- s^4 + 2s^3 + 3s^2 + 4s + 5 第二章 控制系统的数学模型 例3　一个稍微复杂一些的传递函数模型： 该传递函数模型可以通过下面的语句来描述。 num=6*[1，5]; 　 den=conv(conv([1，3，1]，[1，3，1])，[1，6]); 　　tf(num,den) 运行结果 Transfer function: 6 s + 30 ----------------------------------------- s^5 + 12 s^4 + 47 s^3 + 72 s^2 + 37 s + 6 第二章 控制系统的数学模型 其中conv()函数（标准的MATLAB函数）用来计算两个向量的卷积，多项式乘法当然也可以用这个函数来计算。该函数允许任意地多层嵌套，从而表示复杂的计算。 第二章 控制系统的数学模型 线性系统的传递函数还可以写成零极点的形式： 将系统增益、零点和极点以向量的形式输入给三个变量 、Z和P，就可以将系统的零极点模型输入到MATLAB工作空间中，命令格式为： 在MATLAB控制工具箱中，定义了zpk()函数，由它可通过以上三个MATLAB变量构造出零极点对象，用于简单地表述零极点模型。该函数的调用格式为：