机械工程控制第七章..ppt

7.2.4 用Bode 图确定误差系数 对于单位负反馈系统，静态位置、速度和加速度误差常数分别描述了0型、 I型和II型系统的低频特性。 而系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。 所以，可以用Bode 图确定误差系数 0型系统 (1)静态位置误差常数的确定 p177 低频时： I型系统（稳态速度误差系数） (2)静态速度误差常数的确定 II型系统（稳态加速度误差系数） (3)静态加速度误差常数的确定 7.2.5 扰动引起的误差 当系统存在扰动时，系统的总误差为各个信号单独作用时，对输入端引起的误差之和。 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 P180 [例7.5] + + 系统如下图所示，输入和扰动均为单位阶跃 函数，试确定系统总稳态误差。 [解] 系统总稳态误差为 由于系统为I型系统，所以 P180 [例7.6] 7.3 减小稳态误差的途径 保证元件有一定的精度和稳定的性能，尤其是反馈通道元件 增大系统开环放大系数可以增强系统对参考输入的跟随能力；增大扰动作用点以前的前向通道放大系数可以降低扰动引起的稳态误差 增加前向通道中积分环节数，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差 采用复合(或称顺馈）控制来对误差进行补偿。补偿的方式分为按干扰补偿和按输入补偿两种。 + - + + 此时扰动引起的输出为 ① 按干扰补偿 当干扰直接可测量时，就可以直接利用这个信息进行补偿。 方法：将干扰信号通过补偿器 反馈 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性 当输入X( s)=0 时 从结构看，按干扰补偿是利用了双通道原理： 一条是由干扰信号经过 、 到达第二个相加点； 另一条是由干扰信号直接到达第二个相加点。 两个通道的信号在此相加点处大小相同，方向相反，从而实现了对干扰信号的全补偿。 由于 分母的s阶次一般比分子的s阶次高，因而将引入高频噪声.式(7.24) 的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 为了消除扰动对系统输出的影响，则有： (7.24) 对扰动进行全补偿的条件 ② 按输入补偿 补偿器 放在系统主回路以外。因此，可先设计主回路，保证稳定，再设计补偿器。 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性 前馈补偿装置系统中增加了一个输入信号 完全消除误差的物理意义: 其产生的误差信号与原输入信号 产生的误差信号相比，大小相等而方向相反 由于 的频段内实现近似全补偿，以使 的形式简单并易于实现。 一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件 的物理实现相当困难。在工程实践中，大多采用满足 跟踪精度要求的部分补偿条件，或者在对系统性能起主要影响 7.4 动态误差 动态误差e(t)是时间的函数。把误差传递函数ф(s) 在s=0的邻域展开成泰勒级数并取前n+1项： 误差的拉氏变换式为 对上式进行拉氏逆变换，得 令 可将上式写成 式中， 分别称为动态位置误差系数、动态速度误差系数、动态 加速度误差系数等。 动态误差系数法适用于研究输入信号为任意时间函数时的系统稳态误差。 例7.7 设某单位反馈控制系统的开环传递函数 求输入xi(t)=a0+a1t+a2t2时的动态误差。 解：该系统的误差传递函数 即 则动态误差系数 因为 故动态误差为 借助于计算机仿真，可以求得e(t)的波形和数值，即可 以准确地求出动态误差。 动态误差系数的长除法求取 先把误差传递函数按照升幂排列； 再用长除法。 补充: 7.5 工程实例中的误差分析 例：阀控油缸伺服工作台要求定位精度为0.05cm,该工作台最大移动速度vmax =10cm/s，若系统为I型，试求系统开环增益。 单位速度输入下的稳态误差为 系统的开环增益 作业 第7章 控制系统的误差分析和计算 郝丽娜 控制系统的分析方法 时域分析法 稳定性分析 ? 代数判据 动态性能 ?上升时间 超调 稳态性能 ? 稳态误差 频域分析法 动态性能 ?频带宽度,频率特性曲线的形状 稳定性分析 ?奈奎斯特稳定判据 主要内容 7.1 系统稳态误差的基本概念 7.2 系统稳态误差的计算 7.3 减小稳态误差的途径 7.4 动态误差 7.5 工程实例中的误差分析 系统误差：输出量的期望值 和实际值 之差。即 系统偏差：系统的输入