轮式排水管道检测机器人的运动性能研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP122 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON MOTION PERFORMANCE OF WHEELED DRAINAGE IN-PIPE DETECTION ROBOTS Candidate： Wang Hengzhi Supervisor： Associate Pro. Cao Yong Company Supervisor： Hu Yin Song Zhangjun Academic Degree Applied for： Master degree in Engineering Speciality： Mechatronic Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： December, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 轮式管道机器人在泥泞管道或者松软土壤上行走时，能否拖动电缆行驶， 与土壤的物理特性、轮子结构等有关系。机器人在泥泞路面行走时，