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轮机自动化基础 自动化控制的基本方式 自动化控制系统的组成 轮机自动化基础 自动化控制系统的性能要求 轮机自动化基础 控制对象的特性 调节器的控制规律 本课程的主要内容 自动化仪表（14学时） 自动控制系统（16学时） 集中监视与报警系统（12学时） 主机遥控（20学时） 实验（10学时） 主要的参考文献 徐善林、崔庆渝编，《轮机自动化》，人民交通出版社 郑凤阁编，《轮机自动化》，大连海事大学出版社 上海交通大学，《》 第一节 基础知识 1.5 回差 在外界条件不变的情况下，同一仪表对被测量进行往返测量时（正行程和反行程），产生的最大差值与测量范围之比称为变差。 分辨率表示仪表显示值的精细程度。 万分之一。数字仪表的显示位数越多，分辨率越高。 分辨力是指仪表能够显示的、最小被测值。 如一台温度指示仪，最末一位数字表示的温度值为0.1℃，即该表的分辨力为0.1℃ 。 实验安排 气动差压变送器的调校 下周二（3月15日早晨8：15开始） 轮机085—8：15开始做实验 轮机086—8：40 轮机087—9：05 轮机088—9：30 了解实验原理，听从实验室老师的安排，爱护实验设备，尽量观察或者细微调整 不要迟到 气动调节器管理注意事项 安装和器件不匹配和对称，刚度、有效面积，扭曲和并圈，不紧固 参数整定 气源，组成元件清洁 0.13Tk 0.5Tk 0.6Kk PID / 0.85Tk 0.45Kk PI / / 0.5Kk P Td Ti Kp 控制规律 0.1Ts 0.3Ts 1.25Ks PID / 0.5Ts 0.83Ks PI / / Ks P Td Ti Kp 控制规律 衰减曲线法经验公式 临界比例带法经验公式 反应曲线法经验公式 0.5τ 2τ 1.2Tτ/K PID / 3.3τ 0.9Tτ/K PI / / Tτ/K P Td Ti Kp 控制规律 经验法整定参数范围 二、QPZ-Ⅱ气动微分调节器 结构 比较部分 放大部分 反馈部分 工作原理 P出→比例积分调节的测量波纹管 最终实现 pK= p出= pL t p1 比例环节输出部分 p2 惯性环节输出部分 结论 P出→比例积分调节的测量波纹管 最终实现 pK= p出= pL 比例度为1，调整微分阀的开度， 可以调整微分器的微分时间 Rd↑→PL上升的慢→微分作用时间长→微分作用强 气体层流公式 气体状态方程 气体状态方程 令 简化令 方程两边乘以 得 忽略“1” Td为微分时间 Kd为微分放大倍数 ①一阶导数 和一阶惯性环节 串联组成 一阶导数 环节的输出 ②微分时间 ③微分放大倍数 Kd1 TdT 近似为一阶导数环节 Kd 1 TdT 近似为一阶惯性环节 Kd 大接近于理想微分特性，太大易引起震荡， Kd =10 三、NAKAKITA型PID调节器 位移平衡 收缩 靠近 位移平衡 远离 测量作用=比例微分负反馈作用 积分作用消除差 测量值=给定值 微分阀开度小，气阻大，微分时间长，微分作用强 积分阀开度大，气阻小，积分时间短，积分作用强 偏心比例带调节盘 上移 开度变化大 比例带小 下移 开度变化小 比例带大 给定值增大分析 四、通用型比例积分微分调节器 结构 比较部分 放大部分 反馈部分 四、通用型比例积分微分调节器 力矩平衡 四、通用型比例积分微分调节器 力矩平衡 四、通用型比例积分微分调节器 五、调节器参数的整定 调节器参数对系统动态过程的影响 图3-27 增大 和 ：控制作用减弱，控制过程更加稳定 减小 和 ：控制作用增强，降低过程的稳定性 的影响比 大 调节器参数的工程整定方法 在控制系统设计或安装完毕后，被控对象、测量变送器和执行器这三部分的特性就完全确定了，不能任意改变。只能通过控制器参数的工程整定，来调整控制系统的稳定性和控制质量。 控制器参数的整定，就是按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。具体来说，就是确定最合适的控制器比例度P、积分时间TI，和微分时间TD。 就是通过一定的方法和步骤，确定系统处于最佳过渡过程时，控制器比例度P、积分时间TI，和微分时间TD。 所谓的最佳就是在一定的评价标准下得到的，通用的标准为衰减比4：1，10：1。在这个前提下，尽量满足准确性和快速性要求，即绝对误差积分时间最小，这时系统不仅具有适当的稳定性和快速性，而且又便于人工操作和管理。习惯上把满足这一衰减过程的调节器参数称为最佳参数 控制器参数整定的方法很多，主要有两大类，一类是理论计算的方法，另一类是工程整定法。 理论计算的方法是根据